Untitled - Gazi Üniversitesi Açık Arşiv

advertisement
ELEKTRİK MAKİNALARI DENEY SETLERİNE EŞZAMANLI ERİŞİM
SAĞLAYABİLEN BİR E-LABORATUVAR TASARIMI
Ayberk CALPBİNİCİ
YÜKSEK LİSANS
ELEKTRİK EĞİTİMİ ANABİLİM DALI
GAZİ ÜNİVERSİTESİ
FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ
HAZİRAN 2014
Ayberk CALPBİNİCİ tarafından hazırlanan “Elektrik Makinaları Deney Setlerine Eşzamanlı
Erişim Sağlayabilen Bir E-Laboratuvar Tasarımı” adlı tez çalışması aşağıdaki jüri tarafından
OY BİRLİĞİ ile Gazi Üniversitesi Elektrik Eğitimi Anabilim Dalında YÜKSEK LİSANS TEZİ
olarak kabul edilmiştir.
Danışman: Doç. Dr. Erdal IRMAK
Elektrik-Elektronik Mühendisliği (TF), Gazi Üniversitesi
Bu tezin, kapsam ve kalite olarak Yüksek Lisans Tezi olduğunu onaylıyorum.
...…………………
Başkan: Prof. Dr. Ramazan BAYINDIR
Elektrik-Elektronik Mühendisliği (TF), Gazi Üniversitesi
Bu tezin, kapsam ve kalite olarak Yüksek Lisans Tezi olduğunu onaylıyorum.
…………………...
Üye :Doç. Dr. Nurettin TOPALOĞLU
Bilgisayar Mühendisliği (TF), Gazi Üniversitesi
Bu tezin, kapsam ve kalite olarak Yüksek Lisans Tezi olduğunu onaylıyorum.
…………………...
Tez Savunma Tarihi: 18 / 06 / 2014
Jüri tarafından kabul edilen bu tezin Yüksek Lisans Tezi olması için gerekli şartları yerine
getirdiğini onaylıyorum.
…………………….…….
Prof. Dr. Şeref SAĞIROĞLU
Fen Bilimleri Enstitüsü Müdürü
ETİK BEYAN
Gazi Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Tez Yazım Kurallarına uygun olarak
hazırladığım bu tez çalışmasında;

Tez içinde sunduğum verileri, bilgileri ve dokümanları akademik ve etik kurallar
çerçevesinde elde ettiğimi,

Tüm bilgi, belge, değerlendirme ve sonuçları bilimsel etik ve ahlak kurallarına uygun
olarak sunduğumu,

Tez çalışmasında yararlandığım eserlerin tümüne uygun atıfta bulunarak kaynak
gösterdiğimi,

Kullanılan verilerde herhangi bir değişiklik yapmadığımı,

Bu tezde sunduğum çalışmanın özgün olduğunu,
bildirir, aksi bir durumda aleyhime doğabilecek tüm hak kayıplarını kabullendiğimi beyan
ederim.
Ayberk CALPBİNİCİ
18/06/2014
iv
ELEKTRİK MAKİNALARI DENEY SETLERİNE EŞZAMANLI ERİŞİM
SAĞLAYABİLEN BİR E-LABORATUVAR TASARIMI
(Yüksek Lisans Tezi)
Ayberk CALPBİNİCİ
GAZİ ÜNİVERSİTESİ
FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ
Haziran 2014
ÖZET
Mühendislik ve teknik eğitim alanında verilen teorik bilgiler uygulamalar ile
desteklendiğinde daha öğretici olmakta ve aynı zamanda öğrencilerin mesleki tecrübe
kazanmalarına yardımcı olmaktadır. Fakat laboratuvardaki malzeme eksiklikleri, deney
düzeneklerinin hazırlanmasındaki tecrübeli öğretici eksikliği, zaman yetersizliği, kalabalık
sınıflar ve uygulama anında meydana gelecek iş kazalarından dolayı uygulama öğretimleri
çoğu zaman gerçekleştirilememektedir. Ayrıca gelişen internet teknolojisi sonucunda
yaygınlaşan uzaktan öğretim beraberinde uygulamalı dersler için gerekli laboratuvar
ihtiyacını ortaya çıkarmıştır. Bu tür ihtiyaçlardan dolayı web üzerinden uzaktan deney
yapma imkânı sağlayan e-laboratuvar düzenekleri geliştirilmiştir. Fakat uygulama yapmak
için tasarlanan internet laboratuvarları tek bir kişinin sisteme bağlanıp deney yapmasına
imkân vermesinden dolayı yaygın bir şekilde kullanıma sunulamamaktadır. Literatürdeki
bu soruna çözüm geliştirmek amacıyla bu tez çalışmasında tek bir sunucu üzerinden temel
elektrik makinaları deneylerinin gerçek zamanlı olarak aynı anda yapılabilmesini sağlayan
bir e-laboratuvar geliştirilmiştir. Sistemde deneylerin eş zamanlı yürütülebilmesi için
paralel işlem yapabilme özelliği olan FPGA kullanılmış, böylece tek bir arayüz üzerinden
tek bir kontrol elemanı ile deneyler gerçekleştirilmiştir. Sunulan e-laboratuvar
uygulamasında örnek çalışma olarak DA motorun PI temelli hız kontrol deneyi, adım
motorunun açı kontrol deneyi ve RC servo motorun pozisyon kontrol deneyi ele alınmıştır.
Çalışmada kullanılan FPGA’in hassas ve paralel işlem yapmasından dolayı deneysel
verilerin herhangi kayıp olmadan web ortamına grafiksel ve sayısal olarak aktarıldığı tespit
edilmiştir. Sistem, kolay bir şekilde yeni deney düzeneklerinin eklenebilmesinden dolayı
rahatlıkla geliştirilebilecek bir altyapıya sahiptir. Böylece e-laboratuvar uygulamalarına
olan talebin artması ve bu alandaki çalışmaların yaygınlaşması beklenmektedir.
Bilim Kodu
: 703.3.012
Anahtar Kelimeler : Web tabanlı elektrik makinaları laboratuvarı, DA motor, Step
motor, RC servo motor, FPGA
Sayfa Adedi
: 65
Danışman
: Doç. Dr. Erdal IRMAK
v
DESIGN OF AN E-LABORATORY ALLOWING SIMULTANEOUS ACCESS TO
ELECTRICAL MACHINES EXPERIMENTAL SETS
(M. Sc. Thesis)
Ayberk CALPBİNİCİ
GAZİ UNIVERSITY
GRADUATE SCHOOL OF NATURAL AND APPLIED SCIENCES
June 2014
ABSTRACT
If the theoretical knowledge in engineering and technical education is supported with
practical studies, it can be more instructive and helps students to gain professional
experience as well. However, practical laboratory applications cannot be realized usually
because of insufficient experimental materials, insufficient professional stuff in
laboratories, time restrictions, crowded classes and undesired accidents during real time
studies. On the other hand, widespread usage of e-learning technologies makes it necessary
to use remote laboratories especially for engineering e-courses. For this aim, e-laboratory
applications have been developed which allow to perform real experimental studies over
the web. However, most of them could not be a good solution for remote laboratory
experiences because of allowing the only one user connection to the experiments at the
same time. In order to improve a solution for this issue, an e-laboratory system has been
developed in this thesis which allows to perform basic electrical machines experiments
simultaneously in real time by using the same server, the same user interface and the same
controller. For the simultaneous control operation of experimental sets, a FPGA has been
used in the system that has parallel processing capability. In the presented e-laboratory
application, PI based speed control of DC motor, angel control of step motor and position
control of RC servo motor experiments have been introduced as the case study. Since the
FPGA used in the system has sensitive measurement and parallel operation features, it has
been observed that experimental data in graphical and numerical format was transferred to
web environment without any loss. The system can be updated easily by adding new
experimental sets. As a result, it is expected to increase of demand for e-laboratories and
the spread of studies in this area.
Science Code
Key Words
Page Number
Supervisor
: 703.3.012
: Web-based electrical machinery laboratory, DC motor, Step motor, RC
servo motor, FPGA
: 65
: Assoc. Prof. Dr. Erdal IRMAK
vi
TEŞEKKÜR
Çalışmalarım boyunca değerli yardım ve katkılarıyla beni yönlendiren danışman hocam
Sayın Doç. Dr. Erdal IRMAK’a, tez hazırlama ve uygulama sürecinde desteğini
esirgemeyen kıymetli hocalarım Sayın Prof. Dr. İlhami ÇOLAK’a ve Sayın Doç. Dr. Ersan
KABALCI’ya, sunulan bu tez çalışmasının nihai şeklini almasında kıymetli fikir ve
önerileriyle beni yönlendiren hocalarım Sayın Prof. Dr. Ramazan BAYINDIR’a ve Sayın
Doç. Dr. Nurettin TOPALOĞLU’na, kıymetli tecrübelerinden faydalandığım doktora ve
yüksek lisans programındaki arkadaşlarıma ve manevi destekleriyle beni hiçbir zaman
yalnız bırakmayan aileme teşekkürü bir borç bilirim.
vii
İÇİNDEKİLER
Sayfa
ÖZET ..............................................................................................................................
iv
ABSTRACT....................................................................................................................
v
TEŞEKKÜR ....................................................................................................................
vi
İÇİNDEKİLER ...............................................................................................................
vii
ÇİZELGELERİNLİSTESİ..............................................................................................
ix
ŞEKİLLERİN LİSTESİ ..................................................................................................
x
RESİMLERİNLİSTESİ ..................................................................................................
xi
SİMGELER VE KISALTMALAR.................................................................................
xii
1. GİRİŞ ..........................................................................................................................
1
2. ELEKTRİK MOTORLARI ........................................................................................
9
2.1. DA Motorları .......................................................................................................
9
2.1.1. DA motorun genel parçaları ......................................................................
10
2.1.2. DA motorun hız ve yön kontrolü ..............................................................
11
2.1.3. DA motorun PI hız kontrolü .....................................................................
11
2.2. Step (Adım) Motor ..............................................................................................
13
2.2.1. Step motorun çalışma prensibi ..................................................................
15
2.2.2. Step motorların uyartım yöntemleri ..........................................................
15
2.3. Servo Motor ........................................................................................................
17
2.3.1. RC servo motor .........................................................................................
18
3. SİSTEMİN DONANIM VE YAZILIM ALT YAPISI ...............................................
21
3.1. Yazılım Alt Yapısı ..............................................................................................
21
3.1.1. IIS sunucu yazılımı ...................................................................................
21
3.1.2. Net framework ..........................................................................................
23
3.1.3. ASP.NET...................................................................................................
26
viii
Sayfa
3.1.4. Windows form uygulaması (C#) ...............................................................
27
3.1.5. Access veritabanı ......................................................................................
28
3.1.6. VHDL dili .................................................................................................
29
3.2. Donanım Alt yapısı .............................................................................................
32
3.2.1. FPGA ........................................................................................................
32
3.2.2. Motor sürücü kartları.................................................................................
37
3.2.3. Ölçme kartları............................................................................................
40
3.2.4. Seri Haberleşme ........................................................................................
45
4. DENEYSEL ÇALIŞMALAR .....................................................................................
47
4.1. Deneysel Sonuçlar ...............................................................................................
50
5. SONUÇ .......................................................................................................................
57
KAYNAKLAR ...............................................................................................................
61
ÖZGEÇMİŞ ....................................................................................................................
64
ix
ÇİZELGELERİN LİSTESİ
Çizelge
Sayfa
Çizelge 2. 1. Unipolar tek faz sürme tablosu ..................................................................
16
Çizelge 2. 2. Unipolar iki faz adım sürme tablosu ..........................................................
16
Çizelge 2. 3. Unipolar iki fazlı yarım adım sürme tablosu .............................................
17
x
ŞEKİLLERİN LİSTESİ
Şekil
Sayfa
Şekil 2.1. PID denetleyicisi .............................................................................................
12
Şekil 2. 2. DA motorun PI hız kontrol devresi ...............................................................
13
Şekil 2.3. Step motorun çalışma prensibi........................................................................
15
Şekil 2.4. RC Servo motorun kapalı döngü çalışması ....................................................
19
Şekil 2. 5. Servo motora uygulanan sinyale göre aldığı konum .....................................
19
Şekil 3. 1. Sunucu-istemci mimarisi ...............................................................................
22
Şekil 3. 2. .Net framework mimarisi ...............................................................................
24
Şekil 3.3. VHDL tasarımının akış diyagramı .................................................................
30
Şekil 3. 4. Fonksiyon bloklarının farklı modeller içerisinde kullanımı ..........................
31
Şekil 3.5. FPGA iç yapısı ................................................................................................
33
Şekil 3.6. Altera De0 FPGA kiti giriş-çıkış birimleri ...................................................
37
Şekil 3.7. L298n entegresi bacak bağlantıları ................................................................
39
Şekil 3.8. ULN2003 entegresinin bacak bağlantıları ......................................................
40
Şekil 3.9. Seri haberleşme devresi bağlantısı .................................................................
46
Şekil 4.1. Çalışmanın akış diyagramı .............................................................................
48
Şekil 4.2. DA motor hız değişimi (a)grafik görüntüsü (b) osiloskop görüntüsü ............
52
Şekil 4.3. Servo motor kontrol sinyali (a) grafik görüntüsü (b) osiloskop görüntüsü ....
54
xi
RESİMLERİNLİSTESİ
Resim
Sayfa
Resim 2.1. Doğru akım motorunun parçaları..................................................................
9
Resim 2.2. Servo motor içyapısı .....................................................................................
18
Resim 3.1. Altera De0 FPGA kiti ...................................................................................
36
Resim 3.2. DA motor sürücü devresi ..............................................................................
38
Resim 3.3. Step motor sürücü devresi ............................................................................
40
Resim 3.4. Analog değer okuma kartı ............................................................................
41
Resim 3.5. Akım okuma kartı .........................................................................................
42
Resim 3.6. Step motor açı takip devresinin iç yapısı ......................................................
43
Resim 3.7. Step motor açı takip devresi .........................................................................
44
Resim 3.8. Servo motor konum pozisyon algılama devresi............................................
45
Resim 4. 1. Elektrik makinaları laboratuvar düzeneği ....................................................
49
Resim 4.2. Laboratuvar giriş sayfası...............................................................................
50
Resim 4.3. Deney giriş sayfası ........................................................................................
51
Resim 4.4. DA motor bilgi sayfası..................................................................................
51
Resim 4.5. DA motor deney sayfası ...............................................................................
52
Resim 4.6. Servo motor bilgi sayfası ..............................................................................
53
Resim 4.7. Servo motor deney sayfası ............................................................................
54
Resim 4.8. Step motor bilgi sayfası ................................................................................
55
Resim 4.9. Step motor deney sayfası ..............................................................................
56
xii
SİMGELER VE KISALTMALAR
Bu çalışmada kullanılmış simgeler ve kısaltmalar, açıklamaları ile birlikte aşağıda
sunulmuştur.
Simgeler
Açıklamalar
Wg
Motor hızı
Wr
Rotor hızı
e(t)
Hata
u(t)
PI denetleyici çıkışı
Kp
Oransal etki kazancı
Ki
İntegral etki kazancı
d/d
Devir/dakika
ms
Milisaniye
Kısaltmalar
Açıklamalar
AA
Alternatif akım
CLR
Ortak dil özellikleri (Common language specification)
DA
Doğru akım
DAQ
Veri toplama (Data acquisition)
DGM
Darbe genişlik modülasyonu
FCL
Framework sınıf kütüphanesi (Framework class
library)
FPGA
Alanda programlanabilir kapı dizileri (Field
programmable gate array)
HDL
Donanım tanımlama dili (Hardware description
language)
IIS
İnternet bilgi servisi (Internet information service)
IP
İnternet protokolü (Internet protocol)
PIC
Çevresel kontrol arabirimi (Peripheral interface
controller)
xiii
Kısaltmalar
Açıklamalar
PID
Oransal-integral-türev (Proportional integral
derivative)
PLC
Programlanabilir mantık denetleyicisi (Programmable
logic controller)
VHDL
Çok yüksek hızlı entegre devre donanım tanımlama
dili (Very high speed integrated circuit hardware
description language)
XML
Genişletilebilir işaretleme dili (Extensible markup
language)
1
1. GİRİŞ
Son çeyrek yüzyılda teknoloji alanında meydana gelen büyük gelişmeler, insanların yaşam
şekillerini büyük ölçüde değiştirmiştir. Özellikle bilişim teknolojisinde yaşanan büyük
gelişmeler sonucunda insanlar ev ve ofislerinden çıkmadan fatura ödeyebilir, alışveriş
yapabilir, banka işlemlerini gerçekleştirebilir, sosyal aktivitelerde bulunabilir ve hatta
üniversite bile bitirebilir hale gelmişlerdir. Durum böyle olunca insanlar için bilişim
teknolojileri bir gereksinim haline dönüşmüştür. Bilişim teknolojisinin yaygın bir şekilde
herkes tarafından kullanılması ve artan nüfus sonucunda öğretimde meydana gelen
eksiklikler bilişim üzerinden öğretimin gerçekleştirilmesi çalışmalarını başlatmıştır. İlk
başlarda bilişim teknolojisi ile tek taraflı verilen öğretim uzaktan öğretim merkezlerinin
kurulması ile karşılıklı bir hal almıştır. Böylece bilişim teknolojisi üzerinden insanlar
öğretim ihtiyaçlarını karşılayabilir hale gelmişlerdir.
1728 yılında posta ile başlayan uzaktan öğretim daha sonraları telgraf, radyo ve televizyon
ile geliştirilerek devam etmiştir. Fakat bu yöntemlerde bilgi akışı bir yönde olmakta ve geri
bildirim alınamamaktadır. Yaygınlaşan internet ağı ile uzaktan öğretim başka bir boyuta
taşınmıştır. Artık bilgi akışı alıcı ile bilgi kaynağı arasında eş zamansız ya da eş zamanlı
olarak karşılıklı bir şekilde yapılabilmektedir. Ayrıca yapılan görüntülü ve sesli
konuşmalar ile bilgi verimi ve anında geri dönüş alımı bilginin doğru bir şekilde
öğretildiğinin anlaşılmasını sağlamaktadır [1].
Ülkelerin gelişmesinde en büyük faktörlerden birisi de o ülkelerin üretim gücüne sahip
olmasıdır. Üretimin sürekliliğinin ve kalitesinin sağlanması ise o alanda yetişmiş nitelikli
insanların varlığı ile gerçekleşir. Ülkemizde üretim alanında çalışacak elemanların
yetiştirilmesi mühendislik ve teknoloji fakülteleri ile sağlanmaktadır. Bu alandaki
öğretimlerde teorik bilginin yanı sıra uygulama öğretimi de büyük önem taşımaktadır [2].
Fakat laboratuvar ve malzeme eksiklikleri, laboratuvar çalışmasını gerçekleştirecek eğitici
eksikliği, çalışmalar sırasında meydana gelebilecek kaza korkuları gibi durumlardan dolayı
laboratuvar çalışmaları çoğu zamanlar uygulanamamaktadır. Bu durum verilen öğretimde
eksiklikler oluşturmaktadır. Aynı zamanda oluşturulan e-öğrenme ortamlarındaki
uygulamalı derslerin laboratuvar sıkıntıları, artan e-öğrenme merkezleriyle beraber her
geçen gün artmaktadır.
2
Gelişen bilişim teknolojisi ile uzaktan görüntülü ve sesli olarak yapılan öğretimin yanı sıra
deney düzeneklerine ve laboratuvarlara bağlanarak uygulama öğretimini gerçekleştirmekte
mümkün olmaktadır. Oluşturulan bu laboratuvarlar ve deney düzenekleri ile uygulama
öğretimlerinde büyük sorunlar oluşturan eksiklikler ve kaza riskleri ortadan kaldırılmakta,
öğrencilerin bilişim teknolojisi kullanma yetenekleri artırılmakta ve aynı zamanda yapılan
çalışmalar saklanarak öğrencilerde bilgilerinin kalıcı olması sağlanmaktadır.
Literatürde uzaktan laboratuvar ve deney düzeneği üzerine birçok çalışma yapılmıştır. Bu
çalışmaların bazıları oluşturulan simülasyonlar ile sanal olarak gerçekleştirilirken bazıları
gerçek zamanlı olarak gerçekleştirilmektedir.
Çolak ve arkadaşları tarafından yapılan çalışmada, seri ve paralel RLC devrelerinin
internet üzerinden analizine olanak sağlayan, elektrik öğretimine yönelik bir öğretim aracı
geliştirilmiştir. Bu amaçla, kullanıcıların karşılıklı etkileşim içerisinde bulunacağı internet
sayfaları hazırlanmış ve devrelere ilişkin modellerin benzetimi MATLAB programında
gerçekleştirilmiştir. Tasarımı gerçekleştirilen internet tabanlı benzetim modeli sayesinde,
kullanıcılar internet üzerinden diledikleri bir elektrik devresinin benzetim modeline
erişebilmekte, modelde bulunan parametreleri deneysel bir yaklaşım içerisinde
değiştirerek, devrenin geçici ve kararlı durum tepkilerini, yine internet üzerinden grafiksel
olarak analiz edebilmektedirler [3].
Yazidi ve arkadaşları tarafından yapılan çalışmada, Alternatif Akım (AA) makinalarının
arıza tespiti ve durum izlemesi için LabVIEW programı kullanılarak web tabanlı sanal bir
platform geliştirilmiştir. Bu sanal platformda kırılmış rotor çubuğu, sargı kısa devresi,
rulman hasar ve statik/dinamik tuhaflıklar gibi AA elektrik makinalarında meydana gelen
elektriksel ve mekaniksel arıza durumlarının izlenebilmesi ve tanınabilmesi için sisteme
çeşitli teknikler eklenmiştir. Ayrıca platformda bir veritabanı oluşturulmuş ve yapılan
bütün deneyler bu veritabanında saklanmıştır [4].
Pastor ve arkadaşları tarafından yapılan çalışmada, Java yazılımı kullanılarak servo
motorun açısal pozisyon ve hız kontrolünün yapıldığı web tabanlı bir simülasyon
laboratuvarı oluşturulmuştur. Kullanılan programın kolay ve görsel olmasının sanal
laboratuvar oluşturulmada kolaylık sağladığı üzerinde durulmuştur [5].
3
Bekiroğlu ve Bayrak yaptıkları çalışmada, senkron jeneratör deneyleri için bilgisayar
ortamında sanal bir elektrik makinaları laboratuvar aracı geliştirmişlerdir. Geliştirilen bu
araç ile senkron jeneratörlere ait boş çalışma, kısa devre, yüklü çalışma ve paralel bağlama
deneyleri yapılmaktadır. Her deney için ayrı bir deney sayfası açılarak, deneyin yapılışı,
bağlantı şeması, tablo ve grafikler gösterilmektedir. C#.NET platformu kullanılarak
geliştirilen sanal laboratuvar aracı kullanıcı dostu olarak tasarlanmıştır. Benzetim
çalışmaları için jeneratörün modeli ve pratik deneylerden yararlanılmıştır. Oluşturulan
sanal laboratuvar aracı, konu ile ilgili öğretim alan öğrencilerin senkron jeneratörleri daha
iyi kavramasına yardımcı olmakta, gerekli laboratuvar donanımlarının kurulmadığı
birimlerde öğrencilere bilgisayar ortamında deneyleri yapma olanağı sağlamaktadır [6].
Veiga ve arkadaşlarının yaptığı çalışmada, web tabanlı olarak indüksiyon motorun açık
döngü hız ve mekanik yük varyasyonları referans alınarak kapalı döngü çalışma
simülasyonu gerçekleştirilmiştir. Kapalı döngü kontrollerde Proportional, Integral,
Derivative (PID) kontrol yöntemi kullanılmış, deney sonuçları çizdirilen grafikler ile
gösterilmiştir [7].
Tekin ve Ata tarafından yapılan çalışmada asenkron motorun PI denetleyici ile hız kontrolü
için Matlab/Simulink ortamında benzetim modelleri hazırlanmıştır. Matlab Web Sunucu
ortamı
kullanılarak
hazırlanan
benzetim
modellerine
internet
üzerinden
erişim
sağlanmıştır. Tasarlanan etkileşimli web sayfaları sayesinde, kullanıcılar benzetim
modelindeki parametre değişikliklerini yapabilmekte ve bu değişim sonucunda sistemin
tepkisini anında izleyebilmektedirler [8].
Elektrik makinaları ve güç sistemleri alanında eğitici amaçlı kullanılan sanal
laboratuvarların yanı sıra, deneysel çalışmaları gerçekleştirebilmek için uzaktan erişimli
gerçek laboratuvarlarda kurulmuştur.
Hashemian ve Riddley tarafından yapılan çalışmada, uzak masaüstü bağlantısı kullanılarak
uzaktan erişimli deney düzeneği kurulmuştur. Deney sırasında geri dönüşüm bilgileri veri
okuma kartı tarafından okunarak bilgisayara gönderilmektedir. LabVIEW GUI programı
ile alınan geri dönüşüm bilgileri bilgisayar ekranında gösterilmekte ve web kamerası ile
sistemin gerçek zamanlı görüntüsü izlenmektedir [9].
4
Ağ üzerinden deney düzeneklerine bağlanılarak uzaktan deneyler gerçekleştirildiği gibi
web sayfası üzerinden de deneyler gerçekleştirilmeye başlanmıştır. Bu da sistemin birçok
kullanıcıya ulaşmasını sağlamıştır.
Chandra ve Vnugopal yaptıkları çalışmada, doğru akım (DA) motorunun sanal ve gerçek
olarak deneylerinin yapıldığı, LabVIEW programından yararlanarak web arayüzlerinin
düzenlendiği, internet tabanlı bir laboratuvar hazırlanmasında yeni tasarım teknikleri
oluşturmuşlardır. Kullanılan veri toplama kartı ile gerçek zamanlı deneylerin gerekli
kontrolleri sağlanmıştır. Ayrıca yapılan sanal ve gerçek zamanlı deneyler karşılaştırılarak
yapılan deneylerin güvenilirliği test edilmiştir [10].
Dumanay ve arkadaşlarının yaptıkları çalışmada, internet üzerinden uzaktan erişimli bir
DA motoru deney düzeneği geliştirilmiştir. Yazılım ortamı olarak LabVIEW programı ve
içindeki PID aracı kullanılmıştır. Deney düzeneği laboratuvar ortamında bir sunucu
bilgisayara bağlanmıştır. Kullanıcılar internet bağlantısı olan herhangi bir bilgisayardan
deney
düzeneğine
bağlanabilmekte
ve
gerçek
zamanlı
olarak
deneyleri
gerçekleştirebilmektedir. Kullanıcılar motorun referans hız değerini ve PID katsayılarını
değiştirerek hızın değişimini görebilmekte ve hız değişimin verilerini kendi bilgisayarına
kaydedebilmektedirler [11].
Choudhary ve arkadaşlarının yaptıkları çalışmada, LabVIEWTM10 programı kullanılarak
elektrik makinaları için uzaktan erişimli gerçek bir DA motor laboratuvarı kurulmuştur.
Oluşturulan sunucu bilgisayar ve veri okuma kartı ile sistemin kontrolü sağlanmaktadır.
Ward-Leonard yöntemi kullanılarak DA motorun hız kontrolü gerçekleştirilmiştir. Ayrıca
hazırlanan çeşitli arayüzler ile deneyin anlaşılırlığı ve kullanışlılığı artırılmıştır [12].
DA motoru üzerine yapılan başka bir çalışma ise Demirbaş tarafından sunulmuştur.
Demirbaş’ın yaptığı çalışmada, DA motorunun kapalı döngü hız kontrolü PI kontrol
yöntemi kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Deneyde internet üzerinden motorun referans hız
değerleri ve PI katsayıları değiştirilerek motor tepkisi ölçülmüştür. Kullanıcılar ölçülen
değerleri bilgisayar ekranında görebildiği gibi, deney düzeneğine bağlı bir kamera
yardımıyla osiloskop ekranında da görebilmektedirler [13].
5
Brindha ve arkadaşları tarafından yapılan çalışmada, Quanter servo motorun gerçek
zamanlı olarak deneyi yapılmıştır. DA motor, dişli takımı, potansiyometre ve enkoder
kullanılarak oluşturulan Quanter servo motor düzeneğinin pozisyon ve hız kontrolü,
frekans tepkisi metodu ve bumptest metodu kullanılarak yapılmıştır. Deney sonuçları
oluşturulan deney arayüzünde anlık olarak izlenmiştir [14].
Koike tarafından yapılan çalışmada, mantık dersinde kullanılmak üzere Field
Programmable Gate Array (FPGA) tabanlı siber laboratuvar oluşturulmuştur. Çalışma
sonucunda siber laboratuvarın gerçek laboratuvar ve uzak laboratuvara göre daha kullanışlı
ve verimli olduğu sonucuna varılmıştır. Ayrıca her FPGA kiti için bir sunucu bilgisayar
kullanılarak deneyi gerçekleştiren kişi sayısı artırılmıştır [15].
Aydoğmuş ve arkadaşı tarafından yapılan çalışmada programlanabilir lojik kontrolör
(PLC) kullanılarak bir asenkron motora web tabanlı uzaktan erişim sağlayan laboratuvar
hazırlanmıştır. Bu sistemle kullanıcılar ASP.NET ile hazırlanan web sayfaları üzerinden 3
fazlı asenkron motorun PID kontrollü hız deneyi gerçekleştirebilmektedirler. Deney
esnasındaki ölçülen hız, gerilim, akım ve frekans bilgileri grafikler ile gösterilmektedir
[16].
Irmak ve arkadaşları tarafından yapılan çalışmada, web tabanlı olarak step motorun ileri,
geri, tam adım, yarım adım ve hız kontrol deneylerinin yapıldığı bir gerçek laboratuvar
hazırlanmıştır. Çalışmada sunucu istemci mimarisi kullanılmış ve ASP.NET programı
kullanılarak web sayfaları hazırlanmıştır. Kontrol elemanı olarak PIC16F877 ve DAQ kart
kullanılmıştır [17].
Apse-Apsitis ve arkadaşları tarafından yapılan çalışmada, elektrik mühendislerinin ve
teknikerlerinin elektrik makinaları dersi için kullanacakları uzaktan öğretim platformu
geliştirilmiştir. Kullanıcılar, Atmega 328 mikrodenetleyicisi üzerinden servo motorun
pozisyon kontrolünü, DA motorun akım, gerilim ve hız kontrolünü ve step motorun açı
kontrolünü gerçekleştirebilmektedirler [18].
Vicente ve arkadaşları ise farklı marka PLC’leri öğretmek için uzaktan erişimli otomasyon
laboratuvarı tasarlamışlardır. Kullanıcılar farklı marka PLC’lerin çalışmasını, sensörlerden
bilgi
okumasını
ve
endüstriyel
haberleşme
ağlarındaki
davranışlarını
6
gözleyebilmektedirler. Moodle-sunucu mimarisi kullanılan çalışmada web sayfaları PHP
programı tarafından oluşturulmuştur. Oluşturulan bağımlı bilgisayarlara 4 PLC düzeneği
bağlanmıştır. Bu mimari sayesinde deney düzeneklerinin sayısı kolay bir şekilde
artırılabilmiştir [19].
Brekken ve Mohan tarafından yapılan çalışmada öğrencilerin laboratuvar ortamında güç
elektroniği dönüştürücülerini kolayca uygulayabilecekleri bir set geliştirilmiştir. Bu set ile
öğrenciler, DA-DA, DA-AA ve DA-3 faz AA dönüşümlerini gerçekleştirebilmektedirler.
Kontrol elemanı olarak FPGA kiti kullanılmıştır. Ayrıca sisteme DA ve 3 faz AA motorlar
bağlanarak motorların tork ve hız kontrolü yapılabilmektedir [20].
Aktoğan ve Okumuş tarafından yapılan çalışmada uzaktan öğretimin önemi üzerine
durulmuştur. Ayrıca çalışmada Matlab ve LabVIEW gibi programlar kullanılmayarak
düşük maliyetli deney düzeneklerinin kurulmasını sağlama yöntemleri gösterilmiştir.
Küçük bir uygulama ile bu deney düzeneğinin nasıl geliştirildiği açıklanmıştır. Sistemde
DA motorun hız kontrolü yapılmakta ve akım, gerilim ve hız bilgileri sürekli okunmaktadır
[21].
Mühendislik ve teknoloji fakülteleri alanında önemli bir yere sahip olan uygulama
derslerinin çeşitli nedenlerden dolayı gerçekleştirilmemesi bu alanda yetişen öğrencilerin
uygulama konusunda yetersiz kalmasına neden olmaktadır. Uygulama konusunda yetersiz
kalan öğrenciler iş hayatına girdiklerinde karşılaştıkları uygulama sorunlarında yetersiz
kalmaktadırlar. Bu sorunu ortadan kaldırmak için yetersiz yapılan veya yapılamayan
uygulama eğitimlerinin yerini alması için uzaktan laboratuvar çalışmaları yapılmaya
başlanmıştır. Böylece kullanıcılar laboratuvara girmeden internet üzerinden gerekli olan
uygulama eğitimlerini karşılayabilir hale gelmektedirler.
Günümüzde birçok alanda kullanılan ve elektrik-elektronik mühendisliğinde önemli bir
yere sahip olan elektrik makinaları dersinin önemli konularından olan DA motoru, step
motor ve servo motorun deneyleri bu çalışmada gerçekleştirilmektedir. Çalışmada
kullanılan motorlardan DA motorun hızı PI kontrol algoritması kullanılarak kontrol
edilmektedir.
Gerçekleşen
kontrol
esnasında
akım,
gerilim
ve
hız
bilgileri
izlenebilmektedir. Çalışmada ikinci olarak genellikle pozisyon kontrolünün önemli olduğu
robotik çalışmalarda kullanılan RC servo motorun pozisyon kontrolü sağlanmıştır. Üçüncü
7
ve son örnek deneysel çalışma olarak ise devir sayısının ve açının önemli olduğu hassas
kontrol işlerinde kullanılan step motorun yön ve açı kontrolü gerçekleştirilmiştir.
Literatürde sunulan benzer uzaktan laboratuvar çalışmalarında bir deney setinin bulunması
veya tek deneyin çalışmasına izin verilmesi, deney setlerine bağlanan kullanıcıların deney
setinin dolu olması halinde beklemesine neden olmaktadır. Bu çalışmada ise kullanıcılar
boşta bulunan deney setlerinden birine bağlanarak diğer kullanıcılar ile eş zamanlı
deneyler gerçekleştirebilmektedir. Eş zamanlı çalışmanın gerçekleştirilmesi için paralel
işlem yapabilme özelliği bulunan FPGA’den faydalanılmıştır. Böylece bir sunucu ve bir
kontrol elemanı üzerinden eş zamanlı olarak 3 motor çalışabilmektedir. Bu sayede başka
bir sunucu ve kontrol elamanına ihtiyaç duyulmadan deney düzeneklerinin istenildiğinde
arttırılması mümkün olmuştur.
8
9
2. ELEKTRİK MOTORLARI
Elektrik enerjisini mekanik enerjiye dönüştüren cihazlara elektrik motoru denir. Genel
olarak dairesel hareket oluşturacak şekilde üretilirler. Fakat ihtiyaca göre dikey ve yatay
olarak çalışabilen lineer motorlarda üretilebilmektedir. Elektrik motorları stator ve rotor
olmak üzere iki ana kısımdan oluşmaktadır. Stator genelde sabit iken, rotor ise hareketli
kısımdır. Elektrik motorları farklı stator, rotor yapıları, dişli düzenekleri ve kontrol
sistemleri ile günlük hayatta birçok alanda kullanılmaktadır.
2.1. DA Motorları
Doğru akım elektrik enerjisini, mekanik enerjiye çeviren elektrik makinesine doğru akım
motoru denir. DA motorları “bir iletkenden geçen doğru akım, iletken üzerinde sabit bir
manyetik alan oluşturur” prensibine göre çalışmaktadırlar. Oluşan sabit manyetik alan
sonucunda N ve S kutupları meydana gelmektedir. Bu motorlar, endüktörde oluşturulan
sabit manyetik alanın endüvide oluşturulan sabit manyetik alanı itmesi ve çekmesi
prensibine göre çalışırlar. Ayrıca, “sabit bir manyetik alan içerisindeki iletken hareket
ettirilirse iletken üzerinde gerilim endüklenir” prensibi ile DA motorun mili
döndürüldüğünde generatör gibi davranarak bir DA gerilimi üretir. Böylece DA motorları
aynı zamanda DA generatörü olarak ta kullanılabilmektedir [22].
Resim 2.1. Doğru akım motorun parçaları
Resim 2.1’de görüldüğü gibi DA motorları genel olarak Endüktör, Endüvi, Kollektör,
Fırçalar, Yataklar ve Kapaklardan oluşmaktadır.
10
2.1.1. DA motorun genel parçaları
Endüktör
Endüktör motorun dış kısmında bulunan duran kısımdır. DA motorları, endüktörün
yapısına bağlı olarak elektromıknatıslı ve sabit mıknatıslı olmak üzere iki şekilde imal
edilir. Bu ikisi arasında endüktör haricinde yapı bakımından farklı bir özellik yoktur.
Sabit mıknatıslı

Klasik

Döner bobinli
Alan sargılı (Elektromıknatıslı)

Seri

Şönt

Kompunt
DA motorlarında genel olarak elektromıknatıslı kutuplar kullanılmaktadır. Fakat küçük
motorlarda daha çok sabit mıknatıs tercih edilmektedir. Endüktördeki kutup sayısı
makinenin devir sayısına ve gücüne göre değişim gösterir. Makinenin büyüklüğüne, çapına
ve devir sayısına göre DA makineleri; 2, 4, 6, 8 ya da çok kutuplu olabilir.
Endüvi
DA motorlarının dönen kısmına endüvi denir. Endüvi, bobinlerden meydana gelir ve
gerilimin indüklendiği kısımdır. Böylece endüktörün oluşturduğu manyetik alan, endüvide
bir tork meydana getirir. İstenen mekanik enerji yani dönme hareketi bu şekilde sağlanmış
olur.
Kollektör ve fırçalar
Kollektör, endüvinin uç kısmında bulunan bir parçadır. Bakır dilimlerin endüvi mili
etrafında bir araya getirilmesiyle oluşur ve endüvideki bobinler bu alana bağlanır. Böylece
motora uygulanan gerilim kollektör yardımı ile endüvideki bobinlere ulaşmaktadır. Bu da
endüvide oluşan torkun devamlılığını sağlamaktadır.
11
Fırçalar, motora uygulanan gerilimin alındığı ilk yerdir. Alınan gerilimi kollektöre iletir ve
bobinlerdeki sabit manyetik alanı oluşturur.
Yataklar ve kapaklar
Yataklar, motorun az bir kayıp ile bir eksen etrafında rahat dönmesini sağlayan kısımdır.
DA motorlarında bilezikli ve rulmanlı yataklar kullanılır. Kapaklar ise motorun dış
yüzeyindeki parçalardır. Motorun üzerindeki malzemelerin taşıma ve koruma işlemini
gerçekleştirirler.
DA motorları, AA motorları ile kıyaslandığında kontrolleri daha kolay ve performansları
daha yüksektir. Ayrıca boyut, şekil ve güç bakımından çok çeşitli olmaları da DA
motorların uygulamalarda daha sık kullanılmasını sağlamaktadır. Ancak DA motorlarının,
içyapısında bulunan kollektör ve fırçalardan kaynaklanan mekanik arızalara oldukça sık
rastlanmaktadır. Bu yüzden düzenli olarak bakımlarının yapılmasına gerek duyulmaktadır.
2.1.2. DA motorun hız ve yön kontrolü
DA motorlarının hızları ve dönüş yönleri kolay bir şekilde kontrol edilebilmektedir.
Endüviden geçen akımın yönü değiştirilerek motorun dönüş yönü değiştirilmekte, motora
uygulanan gerilim ile doğru orantılı olarak ta motorun hızı değiştirilmektedir. Fakat DA
motorlarının hızı, motora yüklenen güç ile ters orantılı olarak ta değişim göstermektedir.
Durum böyle olunca DA motorun hız kontrolü büyük önem taşımaktadır. Bu yüzden DA
motorunun hız kontrolü için birçok yöntem ve algoritma kullanılmaktadır.
DA motorlarının uygulamalarda sık kullanılması, elektrik makinaları içerisinde DA
motorlarını önemli bir konuma getirmektedir. Hazırlanan elektrik makinaları deney setinde
DA motorunun hız kontrolü PI algoritması ile yapılmıştır.
2.1.3. DA motorun PI hız kontrolü
İlk başlarda elle kontrol edilen sistemler gelişen teknoloji sonucunda otomatik olarak
kontrol edilmeye başlanmıştır. Günümüzde kullanılan birçok kontrol sistemi ile pek çok
alanda otomatik kontrol sağlanmaktadır. Bu kontrol sistemleri açık çevrim oldukları gibi
kapalı çevrim olarak ta çalışabilmektedirler. Kapalı çevrim kontrol sistemlerinde alınan
12
geri bildirime göre sistemin hızlı bir şekilde tepki vermesi istenmektedir. Bu yüzden bu
tepki süresini hızlandırmak için çeşitli kontrol yöntemleri kullanılmaktadır.
PID geri beslemeli kontrol sistemlerinde yaygın kullanılan yöntemlerden biridir. Genellikle
endüstriyel
alandaki
kontrol
sistemlerinde
geribildirim
mekanizması
olarak
kullanılmaktadırlar. Şekil 2.1’de akış diyagramı gösterilen PID denetleyiciler, çıkış değeri
ile referans değeri karşılaştırarak bir hata değeri hesaplarlar ve bu hatayı en aza indirecek
çıkış değerini ayarlarlar [11].
e(t)
u(t)
PID Denetleyici
Şekil 2.1. PID denetleyicisi [11]
“Eş 2.1” gösterilen PID algoritması oransal (P), integral (I) ve türev (D) olmak üzere üç
ayrı parametreyi içermektedir. Bu parametrelerden P mevcut hatayı I geçmiş hataların
toplamını ve D gelecekteki hataların bir tahminini içermektedir [13].
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑑
𝑑𝑒(𝑡)
(2.1)
𝑑𝑡
Bazı uygulamalarda, sistem kontrolünü daha uygun bir hale getirmek için bu
parametrelerden sadece bir veya ikisini kullanmak gerekebilir. Bu durumda kullanılmak
istenmeyen parametreye sıfır değeri verilmektedir. Böylece PID, denetimi PI, PD, P veya I
denetimlerine dönüşmektedir. Türevsel eylemin daha çok ölçüm gürültülerine etki
etmesinden dolayı PI kontrol, oldukça yaygındır. Bu yüzden gerçekleştirilen DA motorun
hız kontrol çalışmasında PI kontrol tercih edilmiştir.
DA motorunda yapılan hız kontrolünün amacı motorun hızını (Wg) istenen değerde
sabitlemektir. Bu yüzden motorun hızının sürekli olarak okunması gerekmektedir. DA
motorunun miline bağlanan takogeneratör yardımı ile motorun hızı okunmaktadır. Okunan
motor hızı, referans hız (Wr) ile karşılaştırılarak bir hata sinyali üretilmektedir. Hata sinyali
PI
denetleyici
yardımı
ile
Darbe
Genişlik
Modülasyonu
(DGM)
sinyaline
dönüştürülmektedir. Üretilen DGM sinyali anahtarlama elemanlarını belli sürelerde
13
iletimde tutarak motorun endüvi uçlarına 0 ile +VDA gerilim yollamaktadır. Böylece
motorun hızı istenen oranda ayarlanmaktadır [13].
We
Wr
+
-
PI
Denetleyici
PWM
Sürücü
Devre
Motor
Tako
Generatör
Wg
Şekil 2. 2. DA motorun PI hız kontrol devresi
Şekil 2.2’de görüldüğü gibi DA motorun PI kontrol devre şeması kurulmuştur. Çalışmada
kullanılan PI denetleyicinin görevi verilen referans hız ile motordan alınan gerçek hız
arasındaki hatayı en aza indirmektir. Referans hız ve gerçek hızın karşılaştırılması sonucu
oluşan hata sinyali PI denetleyiciye girildiğinde oransal kazanç (Kp) ve hata sinyalinin
integrali alınarak integral etki kazancı (Ki) ile çarpılmaktadır. Böylece PI denetleyici çıkışı
“Eş 2.2”’deki gibi ifade edilir [13].
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡)
(2.2)
Burada;
u(t): PI denetleyici çıkışı
Kp: Oransal etki kazancı
e(t): Hata
Ki: İntegral etki kazancı
olarak verilmiştir. Kullanılan PI kontrolün; kalıcı durum hatasına neden olmaması, kolay
uygulanabilirliği ve katsayıları doğru seçildiğinde hızlı tepki vermesinden dolayı
sistemlerde tercih edilmektedir.
2.2. Step (Adım) Motor
Dönme işlemini adımlar hâlinde gerçekleştiren motorlara step (adım) motorlar denir. Bu
adımlar, motorun sargılarına uygun sinyaller gönderilerek kontrol edilir. Adım açısı,
motorun yapısına bağlı olarak 90°; 45°; 18°; 7,5°; 1,8° veya daha değişik açılarda olabilir.
14
Motorun hızı motora uygulanan sinyallerin frekansı değiştirilerek değişmektedir. Motor
çok yavaş bir şekilde döndürüleceği gibi 4000 d/d hız ile de dönebilmektedir. Sinyallerin
sırası değiştirilerek ise motor dönüş yönü değiştirilmektedir. Step motorların sargılarına
sıralı olarak uygulanan sinyaller ile döndürülmesi ve sinyallerin frekansı ile hız
kontrolünün yapılması step motorların doğrudan çalıştırılmadığını göstermektedir. Bu
yüzden step motorların kontrolü mikrodenetleyici veya bilgisayar ile sağlanmaktadır.
Ayrıca verilen sinyale göre hareket etmesinden dolayı step motorların hızı, dönüş yönü ve
konumu her zaman bilinmektedir. Bu yüzden step motorlar çok hassas konum kontrolü
istenen yerlerde kullanılır [23].
Step motorlar bir turda gerçekleştirdiği adım sayısı ile anılırlar. 200 adımlık bir step motor
bir tur gerçekleştirmesi için 200 adım atması gerekmektedir. Bir turdaki adım sayısı bilinen
motorun bir adımında gerçekleştirdiği açı değeri “Eş 2.3” teki gibi bulunur.
360
Bir adımın açı değeri = 200 = 1,8
(2.3)
Bulunan değer, step motorun hassasiyetinin bir göstergesidir. Bir devirdeki adım sayısı
yükseldikçe step motor hassasiyeti ve dolayısı ile maliyeti artar.
Step motorlar, yarım adım modunda çalıştıklarında hassasiyetleri daha da artar [17]. Bir
turda 200 adım atan bir motor 400 adım atmaya başlar. Fakat bu durum tork kayıplarına
neden olur. Böylece torkun önemli olduğu yerlerde uygulanmaz.
Step motorların avantajları:

Açık döngülü olarak kontrol edildiklerinden geri beslemeye ihtiyaç duymazlar.

Pals şeklinde sargılara sinyal gönderildiğinden motorun hareketlerinde konum
hatası yoktur.

Bilgisayar veya mikrodenetleyici gibi elemanlarla kontrol edilebilirler.

Mekanik yapısı basit olduğundan bakım gerektirmezler.

Herhangi bir hasara yol açmadan defalarca çalıştırılabilirler.
Step motorların dezavantajları

Adım açıları sabit olduğundan hareketleri sürekli değil darbelidir.
15

Sürtünme kaynaklı yükler, açık döngülü kontrolde konum hatası meydana getirirler.

Elde edilebilecek güç ve moment sınırlıdır.
2.2.1. Step motorun çalışma prensibi
Step motorun statorunda bulunan bobinlere sıra ile elektrik akımı verilerek step motor
döndürülmektedir. Şekil2.3'te görüldüğü gibi birinci anahtar kapatıldığında motorun
rotoru, enerjisi olan sargının karşısına gelip bekleyecektir. Birinci anahtar açılıp ikinci
anahtar kapatıldığında rotor ikinci sargının karşına gelip duracaktır. Bu şekilde anahtarlar
açılıp kapandığında motor saat yönünde dönme işlemin gerçekleştirmektedir. Anahtarların
kapanma sırası değiştirildiğinde motor ters yönde dönecektir. Anahtarların açma kapama
süresini değiştirerek motorun hızı değiştirilmiş olur. Bir anahtar kapalı tutulduğunda rotor
orada kilitlenip kalır. Bu yüzden step motor yüksek devirlerde bile dönerken istenen
konumda kolay bir şekilde durdurulabilir [24].
Anahtar 5
Anahtar 4
Anahtar 3
3
Anahtar 2
2
4
Anahtar 1
Besleme
1
5
Şekil 2.3. Step motorun çalışma prensibi
2.2.2. Step motorların uyartım yöntemleri
Tek-faz uyartımı
Çizelge 2.1'de görüldüğü gibi tek-faz uyartımda motor sargılarının sadece bir tanesi
uyartılmaktadır. Bu uyartım metodunda rotor, her bir uyartım sinyali için tam adımlık bir
hareket yapmaktadır. Uyartım dönüş yönüne göre, rotor dönmektedir [24].
16
Çizelge 2. 1. Unipolar tek faz sürme tablosu [24]
Unipolar Tek Faz Sürme Tablosu
Adım
A1 B1 A2 B2
1
1
0
0
0
2
0
1
0
0
3
0
0
1
0
4
0
0
0
1
İki-faz uyartım
Çizelge 2.2’de görüldüğü gibi iki faz uyartımda motor sargılarının ikisi sıra ile aynı anda
uyartılmaktadır. İki faz uyartımlıda rotorun geçici durum tepkisi tek-faz uyartımlıya göre
daha hızlıdır. Fakat aynı anda iki bobinde enerji olduğundan dolayı kaynaktan çekilen güç
iki katına çıkmaktadır [24].
Çizelge 2. 2. Unipolar iki faz adım sürme tablosu [24]
Unipolar İki Fazlı Tam Adım Sürme Tablosu
Adım
A1
B1
A2
B2
1
1
0
0
1
2
1
1
0
0
3
0
1
1
0
4
0
0
1
1
Karma uyartım(yarım adım sürme)
Çizelge 2.3’te görüldüğü gibi tek-faz uyartımı ile iki-faz uyartımın sıra ile uygulanması
yöntemine karma uyartım veya yarım adım sürme denilmektedir. Burada rotor, her bir
uyartım sinyali için yarım adımlık bir hareket yapmaktadır. Bu uyartım metodunda, adım
açısı yarıya düştüğünden adım sayısı iki katına çıkmaktadır [24].
17
Çizelge 2. 3. Unipolar iki fazlı yarım adım sürme tablosu [24]
Unipolar İki Fazlı Yarım Adım Sürme Tablosu
Adım
A1
B1
A2
B2
1
1
0
0
0
2
1
1
0
0
3
0
1
0
0
4
0
1
1
0
5
0
0
1
0
6
0
0
1
1
7
0
0
0
1
8
1
0
0
1
2.3. Servo Motor
Servo motorlar, elektrik motorlarının çıkış hareketlerinin geri bildirim sistemleri
kullanılarak kontrol edilmesi için tasarlanmış halidir. Genellikle motorların hız ve
pozisyon kontrolünün gerektiği uygulamalarda, hız ve pozisyon bilgisi geri besleme ile
alınarak motorun davranışı belirlenir. Pozisyon-hız kontrolü yapan ve içerisinde step motor
kullanılmayan kapalı devre sistemlere de servo sistem denilmektedir [25].
Genellikle güç sağlayan motorlar belirli bir hızda dönmeye göre tasarlanırken servo
motorlar çok geniş bir hız komutunu yerine getirecek şekilde tasarlanır. Ayrıca servo
motorlar sadece pozisyon veya hız komutlarını yerine getirecek şekilde oluşturulduğu gibi
hız ve pozisyonun birleşimi komutları yerine getirecek şekilde de oluşturulabilirler. Servo
motor şu karakteristiklere sahip olmalıdır:

Kararlı olarak geniş hız aralıklarında çalışabilmelidir.

Hızlı ve düzgün bir şekilde devir sayısı istenilen oranda değiştirilebilmelidir.

Küçük boyuttan büyük moment elde edilebilmelidir.
Servo motorların AA ve DA’da çalışan modelleri vardır. Servo motorların AA ile çalışan
modelleri fırçasız, DA ile çalışan modelleri ise fırçalıdır. Bu motorların kontrolünde
mikrodenetleyiciler ile oluşturulmuş kontrol devreleri bulunmaktadır.
Servo motorların genel olarak şu özelliklere sahiptirler:

Yüksek döndürme momentlerine sahiptirler.

Kısa süreli olarak döndürme momentlerinin iki katına kadar yüklenebilirler.
18

1-10000 d/d arasındaki devir sayılarına kolayca ayarlanabildiği gibi 1 d/d hız
bölgelerinin altında bile kararlı çalışabilirler.

Sürekli olarak yapılan dur-kalk hareketlerinde ısınma meydana gelmeden uzun süre
çalışabilirler.

Küçük atalet (kalkış) momentlerine sahip olmalarından dolayı komutlara hızlı tepki
verirler.

Rolantide çalışırken yükü belirli bir pozisyonda tutmaya yeterli torku üretebilir
[26].
2.3.1. RC servo motor
RC Servo motorlar, gönderilen sinyaller ile açısal konum kontrolü yapılan motorlardır.
Hassas konum kontrolü yapılması, yüksek torka sahip olması, kolay bir şekilde kontrol
edilmesi, küçük gerilim değerinde çalışması ve ekonomik oluşundan dolayı birçok
uygulamada tercih edilmektedir.
Resim 2.2. Servo motor içyapısı
Resim2.2’de görülen RC servo motor, DA elektrik motoru, planetar dişli sistemi, geri
besleme potansiyometresi ve elektronik pozisyon kumanda devresi olmak üzere dört
kısımdan oluşmaktadır. Düzenek içerisindeki DA motoru çift mıknatıslı bir statora ve
sargılı bir rotora sahiptir. Motorun mili dişli sistemine bağlanarak yüksek bir tork değerine
ulaşılır.
Dişli sisteminin çıkışında bulunan potansiyometre, ile milin konumu belirlenmektedir.
Milin konumuna göre üretilen sinyal kontrol devresine yollanır. Şekil 2.4’te görüldüğü gibi
kontrol devresi milden gelen sinyal ile giriş sinyalini karşılaştırır ve böylece istenen
19
konuma gelip gelmediğini kontrol eder. İstenen konumda değil ise istenen konuma
gelinceye kadar mili hareket ettirir. Mil istenen konuma geldikten sonra sinyal devam
ediyorsa mili o konumda sabit tutar.
İstenen
Pozisyon
Darbe
Kodu
Dekoder
+_
Kompensatör
Motor
Şanzıman
Potansiyometre
Şekil 2.4. RC Servo motorun kapalı döngü çalışması
RC Servo motorların kontrolü 3 girişten sağlanmaktadır. Bu girişlerden birisi +4.8V/+6 V
arası besleme, biri şase biri ise pozisyonun belirlendiği kontrol ucudur. Bu kontrol ucuna
gönderilen DGM sinyali ile motorun konumu belirlenmektedir. Şekil 2.5'te görüldüğü gibi
motorun kontrol ucuna her 20 ms’de 1 ile 2 ms arasında dalga genişliği değişen bir sinyal
gönderilir. 1 ms tam sol, 2 ms tam sağ pozisyonu ifade eder [27].
1 ms
0 Derece
20 ms
1.5 ms
20 ms
90 Derece
2 ms
180 Derece
20 ms
Şekil 2. 5. Servo motora uygulanan sinyale göre aldığı konum
Servo
içindeki
kumanda
devresi
kontrol
ucundan
gelen
DGM
sinyali
ile
potansiyometreden gelen konum bilgisini karşılaştırır ve kendi darbe osilatörünün darbe
genişliği gelen darbelerle eşitlenene kadar motoru hareket ettirir. Eşitlendiği konumda
motoru sabit pozisyonda tutar.
20
21
3. SİSTEMİN DONANIM VE YAZILIM ALT YAPISI
Oluşturulan web tabanlı elektrik makinaları laboratuvarı için birçok yazılım ve donanım
elemanından faydalanılmıştır. Sunucu bilgisayarın oluşturulması, web sayfalarının
tasarlanması, veri alış-verişinin sağlanması ve verilerin saklanması yazılımlar tarafından
gerçekleştirilmiştir. Deneylerin yapılmasında kullanılan ölçüm ve motor sürücü kartları ise
sistemde kullanılan donanımları oluşturmuştur. Bu bölümde, çalışmada kullanılan yazılım
ve donanım birimleri hakkında temel bilgiler verilmektedir.
3.1. Yazılım Alt Yapısı
İnternet tabanlı olarak çalışmaların gerçekleştirilmesi için ilk olarak bir sunucu yazılımına
ihtiyaç duyulmuştur. Internet Information Service (IIS) 7 yazılımı kullanılarak gerekli olan
sunucu oluşturulmuştur. Deneylerin yapılması için gerekli olan web sayfaları ASP.NET
programı tarafından tasarlanırken, yapılan deneylerin sonuçları Access veritabanı programı
kullanılarak saklanmaktadır. Ayrıca oluşturulan windows form uygulaması ile sunucu
bilgisayar ile FPGA arasında veri alış-verişi sağlanmaktadır.
3.1.1. IIS sunucu yazılımı
İnternet ağı üzerinde sunucu ve istemci özelliğine sahip birçok bilgisayar bulunmaktadır.
Ağ üzerindeki sunucu bilgisayarlar bir programı veya bir bilgiyi farklı kullanıcılara veya
sistemlere paylaştırmakla görevliyken, istemci bilgisayarlar ise sunucu bilgisayarlardaki
bilgilere ulaşmakta kullanılmaktadır (Şekil3.1). Bu kullanılan yapıya Sunucu-İstemci
Mimarisi denilmektedir.
22
istek
yanıt
Şekil 3. 1. Sunucu-istemci mimarisi
İstemci bilgisayarların web tarayıcı programı ve ağa bağlı olması yeterliyken sunucu
bilgisayarların ağa bağlı olmasının yanında sunucu programının da yüklü olması
gerekmektedir. Ayrıca görüntülenecek olan web sayfalarının içerikleri de sunucu
bilgisayarlarda bulunmalıdır.
Sunucu-istemci mimarisinde istemci bilgisayar web tarayıcı programı aracılığıyla, sunucu
bilgisayardan bir istekte bulunur. İstek doğrultusunda sunucu programı tarafından istenen
bilgiler toplanır ve bir web sitesi şekline getirilerek web tarayıcısına geri yollanır.
Böylelikle istemci bilgisayar ekranında web sitesi görüntülenir.
İnternet ağı üzerindeki sunucu ve istemci bilgisayar arasındaki farklar şu şekilde ifade
edebilir[28].

Sunucu pasif iken istemci aktiftir.

Sunucu istekleri bekler, istemci ise istekleri gönderir.

Sunucu istek geldiğinde bilgiyi sunar, istemci ise cevap dönene kadar bekler.
Yapılan çalışmada sunucu-istemci mimarisinden faydalanılmıştır. Böylece kullanıcılar ek
bir programa ihtiyaç duymadan deney düzeneklerine ulaşabilecekler ve deneyleri
gerçekleştirebileceklerdir. Bu da oluşturulan laboratuvarın kullanışlılığını arttırmaktadır.
Sunucu tarafında ise, web tabanlı olarak laboratuvar uygulamalarının gerçekleştirilmesi
için deney setlerinin bağlandığı ve web sayfalarının bulunduğu bir sunucu bilgisayara
ihtiyaç duyulmaktadır. Sunucu bilgisayarın oluşturulmasında ilk olarak sunucu yazılımına
23
ihtiyaç vardır. Asp ve aspx desteğine sahip olması, Windows ile uyumlu çalışmasından
dolayı bu çalışmada IIS 7.0 sunucu programı kullanılmıştır.
Ayrıca IIS 7.0 web sitelerinin ve uygulamaların güvenli biçimde barındırmakta, yönetimi
kolay, modüler ve genişletilebilir bir platform sunmaktadır. Sunucu bilgisayar üzerinde
kapladığı alan oldukça azdır. Otomatik uygulama yalıtımı sayesinde, web güvenliği
maksimuma çıkarılmaktadır. ASP.NET, PHP, Umbraco, WordPress ve Drupal gibi
dünyanın en popüler web uygulamaları için güçlü ve esnek bir Web sunucusu
sağlamaktadır. Aynı sunucu üzerinde hem ASP.NET hem de PHP web uygulamalarını
kolayca çalıştırabilmektedir. ASP.NET’i barındırma, talep işleme kanalı, yapılandırma
sistemi ve yönetim konsolu içerisindeki doğrudan entegrasyonuyla daha da basit ve güçlü
olarak desteklemektedir. Sadece ihtiyaç duyulanı kullanma imkânı sağlar. Yerleşik
dinamik önbellek ve geliştirilmiş sıkıştırma sayesinde Web sitenin hızını arttırır.
3.1.2. Net framework
Windows tarafından geliştirilen .Net platformunun en önemli elemanı .Net Framework’tür.
.Net Framework uygulamaların çalıştırılması, derlenmesi ve dağıtılması gibi işlemlerin bir
çatı altında yapılması için geliştirilmiş alt yapı sistemidir. Framework’ün .Net platformunu
tamamlayan bir yanının olmasıyla beraber, içerdiği kütüphaneler ile bir programlama
modelini de ortaya koymaktadır. Böylece bir uygulama programından bir web tabanlı
uygulama oluşturmaya kadar birçok
yazılım bu Framework platformu içinde
desteklenmektedir. Oluşturulan bu platform ile uygulamaların kendi aralarında veya
dünyadaki her hangi bir uygulama ile kolayca iletişimi sağlayan web servislerinin
oluşturulmasına imkân verilmektedir [29].
24
C++
Visual
Studio.N
ET
VB
C#
JScript
…
Common Language Specification
ADO.NET
NET
XML
Security
Threading
IO
Diagnostics
…
Visual Studio.NET
Windows
Form
. Net Framework Base Classes
ASP.NET
Common Language Runtime
Operating System
Şekil 3. 2. .Net framework mimarisi
Şekil 3.2’de görüldüğü gibi .Net Framework gücünü içerisinde barındırdığı yüzlerce
kütüphaneden almaktadır. Sunucu tarafında çalışan bir yapının kurulmasını sağladığı gibi,
gelen istekler doğrultusunda çalışan programlama ile uygulamalar daha verimli ve hızlı bir
şekilde çalışmaktadır ve bunları bünyesindeki barındırdığı herhangi programlama diliyle
gerçekleştirebilmektedir. .Net Framework’ün desteklediği programlama dillerini şu şekilde
sıralanabilir:

.Net C#

Visual Basic

Microsoft Visual C++

Microsoft Visual J# .NET

Microsoft Jscript .Net

Oberon Scheme

SmallTalk Caml

APL C Oz

Perl Pyhton Cobol

Haskell Pascal ML

Mercury Eiffel Ada
25
.Net Framewok’ün sağladığı çoklu dil desteğinin avantajları ise şu şekilde sıralanabilir:

Meydana getirilen kod modülleri farklı diller içinde kullanılabilir.

Tüm diller kullandığı ortak bir nesne kütüphanesine sahiptir.

Eski uygulamalar farklı programlama dilleri kullanılarak güncellenebilir.

.NET Framework içindeki tüm diller performans bakımından birbirlerine eşittirler.
Framework farklılık gösteren bilgisayar programlama dillerinin birlikte çalışmasını
sağlamasının
yanında,
Windows
platformu
için
güvenlik
ve
taşınabilirlik
de
oluşturmaktadır. Bu yapı içerisinde uygulamalar birçok iletişim standardına (SOAP, XML,
HTTP vb.) uygun olarak geliştirilebilmektedir. Internet tabanlı uygulamaların çalışmasında
ve yayımlanmasında karşılaşılan zorluklar .NET Framework’ün getirdiği servisler
sayesinde kolaylıkla aşılabilmektedir. Net Framework, bünyesinde programcılığa birçok
bileşen getirmiştir. Bunlardan en önemli iki tanesi ise Common Language Specification
(CLR) ve Framework Class Library (FCL)’ dir [29].

NET Framework içerisinde CLR.Net ile uyumlu programlama dillerinin birlikte
çalışmasını sağlayan ortak standartları belirlemektedir.

.NET Framework içerisinde FCL adlı bir kütüphane vardır. Uygulama yazarken
kullanılan sınıfları içerir.
.NET Framework’ün sağladığı faydalar
Microsoft.NET Framework, Extensible Markup Language (XML) Web Servisi ve
uygulamalarının derlenip çalıştırılması için gerekli olan Microsoft Windows bileşenlerini
içerir. Bu bileşen, şu avantajları sağlar [30]:
 Uygulamaların yüksek verim ile çalışması
 Standart alt yapıya sahip olması
 Daha basit uygulama geliştirme imkânı vermesi
 Çoklu dillerin bulunduğu bir ortam oluşturması
 Var olan programlama bilgilerinden yararlanabilmesi
 Uygulamalara ile kolay entegre olabilmesi
 İnternet uygulamalarında kullanabilmesi
26
.Net Framework çalışmada sunucu bilgisayar oluşturulmasında, ASP.NET ile hazırlanan
web sayfalarının derlenmesinde ve arka planda çalışan C# dili ile geliştirilmiş Windows
Form uygulamasında kullanılmıştır.
3.1.3. ASP.NET
Geçmişte yapılan web sunucu programları, sunucu bilgisayarın sabit diskinde yer alan
bilgileri istemcinin web tarayıcı programına göndermekle sınırlı bir yapıya sahiptiler.
Günümüzde, sunucunun kullanıcıya statik bilgi vermesinin yanında kullanıcıdan bilgi
kabul etmesinin gerekliliği ortaya çıkmış ve web sunucu programları bu doğrultuda
geliştirilmiştir. Böylelikle kullanıcılar web sitelerinden sadece bilgiyi okumanın yanında
site üzerinde değişiklik yapabilir hale gelmişlerdir.
ASP.NET, .Net Framework altında işletim sistemi ile bütünleşik çalışan bir yapıdadır ve
kullanıcılara dinamik web sayfaları hazırlanmasında büyük kolaylık sağlamaktadır. Klasik
web sayfalarının hazırlanmasında kullanılan nesneleri çalıştırabildiği gibi, .Net teknolojisi
ile gelen nesneleri de işleyebilmektedir. Sunucu tarafında derlenerek çalışmaya hazır hale
gelmesi çok büyük bir performans artışı sağladığından uygulamaları çok daha hızlı
çalıştırmaktadır. Ayrıca ASP.NET nesne yüklerken regsvr32 kullanmak yerine .Net ile
gelen dll dosyalarını kullanarak bileşen mimarisine yeni bir boyut getirmiştir. Bu yüzden
sisteme bir kayıt yaptırmaya veya sunucuyu yeniden başlatmaya gerek yoktur.
Sunucu ve istemci mimarilerini birleştirme konusunda ASP.NET çok iyi bir performans
sergilemektedir. İstemcinin kullandığı sistem özelliklerini tespit edip istemciye özgü içeriği
sunarak, istemci tarafında yapılan bazı işlemlerin gerçekleştirilmesi hızlandırılır. Bu işlem
gerçekleştirilirken yazılım geliştiricinin ayrıca bir işlem yapmasına gerek kalmaz, bu
durum otomatik olarak tespit edilir ve uygulanır.
ASP.NET ile web sayfası içeriği program kodundan tamamen ayrılmıştır. Web sayfası
dizaynı ile uğraşan kişiler sadece dizayn bölümü ile, programlama kısmı ile uğraşan
kişilerin de sadece programın yazıldığı bölüm ile çalışmasına olanak tanımaktadır.
Tamamen nesneye yönelik olarak tasarlanması, web tasarım kullanıcılarının işlerini
oldukça kolaylaştırmaktadır. Arka planda neler olduğunun bilinmesine gerek kalmadan
uygulamalarda ön-bellekleme ve performans düzenlenmektedir. Programlama kısmında ise
27
Visual Basic ve C# gibi programlama dillerine yer verilmektedir. Böylelikle bir
programlama dili kullanmanın tüm avantajları uygulamalarda kullanılabilmektedir.
Bu çalışmada, kullanıcılar istemci bilgisayarlar ile sunucuya bağlanmakta, deneylerin
gerçekleştirilmesi için sunucu bilgisayara gerekli komutları göndermekte ve deney
sonucunda
alınan
veriler
tekrardan
sunucu
bilgisayar
tarafından
istemciye
gönderilmektedir. Çalışmadaki bu ihtiyaçları karşılaya bilmesi ve nesne tabanlı olmasından
dolayı uygulamada ASP. NET teknolojisi kullanılmaktadır.
Ayrıca ASP.NET, veri tabanları ile etkileşimli çalışabilen web uygulamalarına izin
vermekte, birçok windows form uygulamasını Web’e taşıyabilmekte ve çok sayıda
programlama aracına imkân veren Nesne Merkezli programlar ile çalışabilmektedir. Bu
sayede daha fonksiyonel ve hızlı tasarıma imkân vermesinden dolayı çalışmada kullanımı
tercih edilmiştir.
3.1.4. Windows form uygulaması (C#)
Windows Form Uygulaması, Visual Studio içerisinde nesne tabanlı olarak program
yazmak için kullanılan bir uygulamadır. Form üzerindeki kullanılan kısım sürükle bırak
yöntemi ile oluşturulmaktadır. Nesne tabanlı olmasından dolayı görsel uygulama
hazırlamada büyük talep görmektedir. Ayrıca bu yapı C# ve Visual Basic gibi
programlama dilleri ile desteklenmektedir. Bu diller kullanılarak oluşturulan form
uygulamalarında Windows kütüphanelerinden yararlanılmaktadır.
Oluşturulan Windows Form uygulaması C# dili ile yazılmıştır. C#; güçlü, modern, nesne
tabanlı ve aynı zamanda güvenli bir programlama dilidir. Bu programlama dili, C++ dilinin
güçlülüğünü ve Visual Basic dilinin ise kolaylığını içerir. Ayrıca programlamaya yeni bir
bakış açısı getiren Java'nın da özelliklerinden faydalanarak tasarlanmış bir programlama
dilidir.
E-laboratuvar çalışmalarında kullanıcıların sunucu bilgisayar üzerinden deney setlerine
ulaşmaları gerekmektedir. ASP.NET ile hazırlanan web sayfaları ile kullanıcılar sunucu
bilgisayar üzerinde bilgi değişikliği yapabilmektedir. Fakat girilen bilgilerin seri
haberleşme aracılığıyla doğrudan web sayfası üzerinden FPGA’ye gönderilmesi veya
FPGA’den gelen bilgilerin doğrudan web sayfasına gelmesi sistemi yavaşlatmakta aynı
28
zamanda bilgi kayıplarına neden olmaktadır. Bu yüzden web sayfaları ile FPGA arasında
veri alışverişini sağlamak üzere C# programlama dili kullanılarak bir Windows Form
uygulaması hazırlanmıştır. Web sayfasına kullanıcı tarafından girilen deney parametreleri
bir veritabanına kaydedilmekte ve veri tabanına kaydedilen bu bilgiler Windows Form
uygulaması tarafından okunarak FPGA’ye gönderilmektedir. Deneylerin yürütülmesi
sırasında ve sonunda elde edilen deney verileri FPGA tarafından okunarak windows form
uygulamasına yollanmakta ve bu uygulama tarafından veri tabanına kaydedilmektedir.
İstenildiğinde kaydedilen veriler kullanıcı tarafından web sayfasında görüntülenmektedir.
Bu çalışmada Windows Form uygulaması web sayfası ile FPGA arasında bir köprü görevi
görerek sistemin çalışmasını hızlandırmakta, paralel olarak işlem yapılmasını sağlamakta
ve bilgi kayıplarını ortadan kaldırmaktadır.
3.1.5. Access veritabanı
Veritabanı, kullanım amacına uygun olarak birbiriyle ilişkisi olan verilerin tutulduğu bilgi
depoları olarak tanımlanmaktadır. Bilgi depolamak amacıyla birçok veri yönetim sistemi
kullanılmaktadır fakat veritabanları diğer veri yönetim sistemlerine göre bilgiyi verimli ve
hızlı bir şekilde yönetip değiştirebilmektedirler. Tablolar şeklinde bulunan veritabanları en
küçük parça bilgilere bile kolayca ulaşmayı mümkün kılmaktadırlar. Veritabanı yönetim
sistemlerinde ise tablolar satır ve sütunlardan oluşmaktadır. Bu da bilgilerin tablolara
sistematik bir şekilde yerleştirilmesiyle mümkündür Her sütun içinde barındırdığı verinin
türünü belirleyen bir başlığa sahipken, satırlarda ise verinin kendisi yer alır. Veritabanı
terminolojisinde, sütunlar alan ve satırlar kayıt diye adlandırılır.
Microsoft Access, bir veritabanı yönetim programıdır. Web ve çeşitli program
uygulamalarında verilerin saklanması için gerekli veritabanlarını oluşturmak ve geliştirmek
için kullanılmaktadır. Basit yapısı ve sunduğu geniş fonksiyonlar ile orta büyüklükteki
firmalar ve ev kullanıcıları tarafından geliştirilen programlarda tercih edilmektedir.
Microsoft Access programının en önemli özelliklerinden biri Web bağlantısıdır. Bu sayede
veri giriş çıkışı için kullanılan form, rapor ve grafik tasarım fonksiyonları sayesinde
herhangi bir kod yazmaya gerek kalmadan doğrudan internet ortamında yayınlanabilirler.
Ayrıca hiçbir program kodu kullanmaksızın veritabanı hazırlamak mümkündür. Böylece
29
programcılık bilgisi olmayan kullanıcılar dahi kendi veritabanlarını kolay bir şekilde
hazırlayabilirler.
Web uygulamalarında veritabanları çok büyük öneme sahiptirler. Özellikle dinamik olarak
hazırlanan web sayfalarında kullanıcılardan alınan verilerin düzenli olarak depolanması
işlemleri bu veritabanları ile gerçekleştirilmektedir. Gerektiğinde kullanıcılar web sayfaları
aracılığıyla veritabanlarındaki bilgilere kolayca ulaşabilmektedirler.
Çalışmada oluşturulan veritabanının temel olarak iki görevi vardır. Bu görevlerden biri
ASP.NET kullanılarak hazırlanan web sayfası ile Windows form uygulaması arasında
köprü görevi görmesidir. ASP.NET üzerinden kullanıcıların deneylerle ilgili girdiği
bilgiler veri tabanına yazılmaktadır. Buraya yazılan bilgiler ise Windows uygulaması
tarafından okunarak deney gerçekleştirilmektedir. Deneyden alınan sonuçlar Windows
uygulaması tarafından veritabanına yazılmakta ve kullanıcılar ASP.NET aracılığı ile
bilgilere ulaşabilmektedirler. Diğer bir kullanım amacı ise gerçekleşen deneylerin
sonuçlarının ve sisteme kayıt olan kullanıcıların kişisel bilgilerinin saklanmasıdır.
3.1.6. VHDL dili
Karmaşık elektronik sistemlerin artması sonucunda yeni tasarım yöntemlerinin
geliştirilmesi bir ihtiyaç olarak ortaya çıkmıştır. Bu sebeple, "tanımla ve sentezle"
yönteminde önemli bir rolü olan Hardware Description Language (HDL) geliştirilmiştir.
HDL bir elektronik sistemin tanımlanmasında, test edilmesinde ve sentezlenmesinde
kullanılan bir donanım tanımlama dilidir.
Çalışmada Very High Speed Integrated Circuit Hardware Description Language (VHDL)
donanım tanımlama dili FPGA programlamak için kullanılmıştır. VHDL sayısal devrelerin
tasarlanması ve denenmesi amacıyla yaygın olarak kullanılan bir donanım tanımlama
dilidir. Türkçeye çevrildiğinde ise “yüksek hızlı tümleşik devreler için donanım tanımlama
dili” olarak ifade edilmektedir [31].
Şekil 3.3’te görüldüğü gibi VHDL dili ile tasarım oluşturulurken aşağıdaki adımlar izlenir:

Kodlama: Programın yazılma kısmıdır.
30

Simülasyon: VHDL kodu ile yazılan programın doğru çalışıp çalışmadığının test
edildiği kısımdır. Programlar FPGA’e yüklenmeden önce bu adımda hatalar düzeltilir.

Sentezleme: VHDL kodu donanım diline çevrilerek FPGA’e yüklenir [31].
VHDL Kod
Yazımı
Grafiksel
Tasarım
VHDL Kodu
Üretimi
Simülasyon
Hata
var mı?
Evet
Hayır
Sentezleme
Kısıtlamalar
uyuşuyor
mu?
Hayır
Evet
Yerleşim
Şekil 3.3.VHDL tasarımının akış diyagramı [32]
Donanım tanımlama dillerinin büyük avantajlarından biri ise kodu adım adım
çalıştırabilmesidir. Donanım tanımlama dilleri ile yazılan programlar uygulamaya
geçmeden önce simülasyon olarak takip edilebilmektedirler. Simülasyondaki kodlar adım
adım çalıştırılarak modeldeki kodlama hataları ya da sistemdeki kavramsal hatalar
bulunabilmektedir. Ayrıca farklı giriş değerlerine göre sistemin verdiği yanıt simülasyonla
gözlenmekte ve analiz edilebilmektedir. Böylece uygulamaya geçmeden önce hazırlanan
modelin tanımlama ve sentez işlemi gerçekleştirilmektedir.
31
Şekil 3.4’te görüldüğü gibi donanım tanımlama dilleri ile oluşturulan fonksiyonlar birçok
proje içerisinde tekrardan kullanılabilmektedirler. Oluşturulan yeni model farklı fonksiyon
bloklarının model kütüphanesi altında toplanması ile meydana gelmektedir.
Blok Model
B
Blok Model
A
Proje 1
Blok Model
C
Proje 2
Proje 3
Şekil 3.4. Fonksiyon bloklarının farklı modeller içerisinde kullanımı
VHDL donanım tanımlama dilleri arasında büyük bir öneme sahip olup temel özellikleri
aşağıdaki gibidir.

Tasarımlar hiyerarşik bir şekilde bileşenlerine ayrılabilmektedir.

Oluşturulan tasarımın arayüzü iyi tanımlanmalı ve hatasız olarak davranışlarını
gerçekleştirmelidir.

Tasarımın zaman ile uyumluluğu oluşturulan simülasyon ile senkron ve asenkron
denetlenebilir.
FPGA, VHDL dili ile yazılan komutların hepsini paralel olarak çalıştırmaktadır. Bu da
çalışmanın hızlandırılmasını sağlamaktadır.
FPGA programlamak için kullanılan VHDL dilinde, her satırdaki komut paralel olarak
çalışmaktadır. Bu da bütün komutların aynı anda işlem gördüğü anlamına gelmektedir. Bu
işlem bağımsız komutlar için çok büyük bir avantaj sağlarken sıralı işlem gerektiren
32
durumlar için hiçte uygun bir durum değildir. Program içerisinde sıralı işlem gereken
yerlerde process kullanılmaktadır. Oluşturulan programlar içerisinde birçok process
kullanılabilmektedir. Program içerisindeki processler eş zamanlı olarak çalışmaktadırlar.
Böylece
aynı
program
içerisinde
birbirinden
bağımsız
çalışan
programlar
yazılabilmektedir.
3.2. Donanım Alt yapısı
Elektrik makinalarının uzaktan öğretim laboratuvarı için yazılım birimleri kadar donanım
birimleri de büyük öneme sahiptirler. Sunucu bilgisayardan gelen komutlar doğrultusunda
motorları çalıştırması ve deneyler sonucunda motorlardan ölçülen değerleri işleyerek
sunucu bilgisayara gönderme işlemi için FPGA kullanılmıştır. Ayrıca motorların
sürülmesinde sürücü kartı ve deney sonucunda değerlerin ölçülmesinde ise ölçüm kartları
kullanılmıştır.
3.2.1. FPGA
FPGA programlanabilen bir entegredir. Alanda Programlanabilir Kapı Dizileri olarak ta
Türkçe’ye çevirebilir. Şekil 3.5’te görüldüğü gibi içerisinde bulunan mantık blokları ve bu
bloklar arasındaki ara bağlantılar program vasıtasıyla değiştirilebilmektedirler. Böylece
tasarımcılar ihtiyaçlar doğrultusunda mantık bloklarının işlevlerini düzenleyebilmekte ve
ara bağlantı birimleri ile bu mantık bloklarını birbirlerine bağlayabilmektedirler. Buda
temel mantık kapılarının veya yapısı daha karmaşık olan devre elemanlarının
işlevselliğinin, FPGA ile oluşturulmasını sağlamaktadır.
33
Programlanır Mantık Blokları
Programlanır
Ara Bağlantı
Birimleri
Giriş-Çıkış Birimleri
Şekil 3.5.FPGA iç yapısı
FPGA'lerin içerisindeki mantık blokları, (Flip-flop, VE, VEYA kapıları vb.) birbirinden
bağımsız olarak bulunmaktadırlar. Bu devre elemanları VHDL veya Verilog gibi donanım
tanımlama dilleri kullanılarak veya şematik tasarımlar yapılarak birbirlerine bağlanırlar.
Giriş birimlerinden alınan dijital sinyaller bu oluşturan mantık bloklarında işlendikten
sonra çıkış birimlerine aktarılmaktadır. Giriş-çıkış birimleri ile mantık blokları arasındaki
bağlantı ara bağlantı birimleri ile sağlanmaktadır. FPGA içerisindeki mantık bloklarının ve
ara bağlantı birimlerinin program ile değiştirilmesinden dolayı basit bir VE kapısı
uygulamasından karmaşık bir sayısal devreye kadar birçok devre sadece bir FPGA
entegresi kullanarak oluşturabilmektedir.
FPGA'lerin tekrar programlanabilir özelliğine sahip olması, yeni entegre geliştirme
çalışmalarında kullanılmasını sağlamaktadır. Entegre üretici firmalar bu özelliğinden
dolayı tasarımlarını, üretecekleri entegreleri FPGA’de tasarlamaktadırlar. Böylece üründe
34
bir hata tespit edildiğinde düzeltilerek ürünün çalışır hale getirilmesi kolay bir şekilde
gerçekleştirilir.
FPGA’lerin en önemli özelliklerinden biri de paralel işlem yapabilme yeteneğidir. Paralel
işlem yapabilmesi aynı anda birden fazla işlemi gerçekleştirmesi demektir. Sıradan
entegreler ya hiç paralel işlem yapamazlar ya da sınırlı sayıda paralel işlem
yapabilmektedirler. FPGA’de ise uygulamaya ve kapasiteye göre, birbirine paralel binlerce
işlem aynı anda gerçekleştirebilir. Bu da paralel işlem gerektiren uygulamalarda FPGA’leri
eşsiz kılmaktadır.
Geliştirilen çalışmada aynı sunucu bilgisayara bağlı 3 farklı deney setine eş zamanlı olarak
3 farklı kullanıcının bağlanarak, deneyler yapması amaçlanmıştır. Geleneksel sistemlerde
eş zamanlı olarak birden fazla kullanıcı ile aynı sunucudaki deneylerin gerçekleştirilmesi
için kullanıcı sayısı
kadar mikrodenetleyici veya PLC
gerekmektedir. Çünkü
mikrodenetleyiciler ve PLC’ler paralel işlem yapabilme kapasitesine sahip olmadıkları için
aynı anda verilen iki komutu gerçekleştirilmez. Bu da her deney seti için ayrı bir
mikrodenetleyici veya PLC’nin kullanılması anlamına gelmektedir. Her deney seti için
farklı mikrodenetleyici veya PLC kullanılması deney setlerini büyütmekte aynı zamanda
maliyeti de artırmaktadır.
FPGA’ler verilen komutları aynı anda işleyebilmesinden dolayı bu çalışmada tercih
edilmiştir. FPGA’in bu özelliğinden dolayı kullanıcılar farklı deney düzeneklerine aynı
FPGA
üzerinden
bağlanabilmekte
ve
deneyleri
birbirinden
bağımsız
olarak
gerçekleştirebilmektedirler. Bu da her deney seti için farklı kontrol elemanının
kullanılması gerekliliğini ortadan kaldırmaktadır.
FPGA yongasına yerleştirilmiş 1000 veya daha fazla pin bulunabilmektedir. Bu pinlerden
oluşan giriş/çıkış birimleri, tasarıma, kullanılan aygıtlara, veri iletim standardına ve
çevresel birimlere göre değişmektedir. FPGA’deki giriş-çıkış birimleri ile herhangi bir
standarttaki veri alınabilmekte veya gönderilebilmektedir. Ayrıca FPGA’deki giriş-çıkış
birimlerinin, kümelere ayrılmış olması tüm standartların desteklenmesini sağlamaktadır.
35
FPGA yongası içerisinde bulunan pinler; ayrılmış pinler ve kullanıcı pinleri olmak üzere
iki kısma ayrılmaktadır:
1. Ayrılmış pinler: FPGA yongası içerisinde bulunan pinlerin %20 ile %30’unu
oluşturmaktadır.
Bu
pinler,
FPGA'in
içerisindeki
görevlerine
göre
sınıflandırılmıştır.
a) Güç Pinleri: FPGA’in çalışması için gerekli güç ve toprak bağlantısını sağlayan
pinlerdir.
b) Konfigürasyon Pinleri: FPGA’in programlanması için kullanılan pinlerdir.
c) ClockPinleri: FPGA’in çalışması için gerekli clock sinyalinin üretildiği pinlerdir.
2. Kullanıcı Pinleri: Kullanıcı tarafından kullanılan giriş-çıkış pinleridir.
FPGA’lerin kullanıcı pinleri ihtiyaca göre yönetilebilmektedir. Her pinden analog değer
okunabilmekte, DGM üretilebilmekte veya seri haberleşme iletişimi sağlanabilmektedir.
İhtiyaca göre pinleri yönetebilmek çalışmanın geliştirilmesinde büyük imkânlar
sunmaktadır. Mikrodenetleyicilerde ve PLC’lerde her pinin sabit olması kullanıcıları
sınırlamaktadır. Örneğin PLC’ler ve mikrodenetleyiciler sahip oldukları analog pin sayısı
kadar analog değer okuyabilmektedirler. Okunacak farklı analog değerlerin artması,
mikrodenetleyicilerin değişmesi, PLC’lere yeni analog modüllerin eklenmesi demektir.
Fakat FPGA’in boştaki pinleri analog değer okuma, DGM gibi başka özelliklerde
rahatlıkla kullanılabilmektedir. Böylece boşta kalan pinlerin kullanılması ile sunucu
bilgisayara bağlanan deney seti sayısı kolaylıkla artırılabilmektedir. Programlama dili
olarak VHDL dilinin kullanılması da yeni deney düzeneklerinin sisteme eklenmesini
kolaylaştırmaktadır.
36
Resim 3.1.Altera De0 FPGA kiti [33]
Bu çalışmada Resim 3.1'de görülen Altera DE0 FPGA Bordu kullanılmıştır. FPGA’nin
board şeklinde olması, sisteme yeni elemanların eklenmesini ve başka çalışmalara
uyarlanmasını kolaylaştırmaktadır. Altera De0 FPGA bordu üzerinde Altera Cyclone III
3C16 FPGA’i kullanılmıştır. Bu FPGA 56 M9K Gömülü bellek bloğuna, 504K bit RAM’e,
56 gömülü çarpana, 4 PLL’e ve 346 giriş/çıkış pinine sahiptir. Ayrıca Board üzerinde 8Mbyte SDRAM, 4-Mbyte Flash bellek, SD kart soketi, 3 buton, 10 anahtar, 10 yeşil led,
50 MHz kristal, VGA çıkışı, RS-232 alıcı-vericisi, PS/2 mouse/klavye konnektörü ve 2
tane 40 pinlik genişleme yuvası bulunmaktadır (Şekil 3.6) [33].
37
Şekil 3.6.Altera De0 FPGA kiti giriş-çıkış birimleri [33]
Çalışmada ALTERA DE0 bordundaki pinler;

Dijital giriş ve çıkış

Seri haberleşme protokolü kullanarak veri alış-verişi

Motorların çalıştırılması için DGM üretimi

ADC0831 entegresinden analog değerler okumak için seri iletişim protokolüne göre
programlanmıştır.
3.2.2. Motor sürücü kartları
FPGA çıkışları ile elektrik motorlarını doğrudan kontrol etmek mümkün olmadığından,
kontrolü sağlamak için motor sürücü devreleri kullanılmaktadır. Çalışmada kullanılan
motor sürücü devreleri ile FPGA çıkışlarındaki sinyaller yükseltilerek motorların kontrolü
sağlanmaktadır. Genellikle transistör veya diğer yarı iletken anahtarlama elemanları
kullanılarak motor sürücü devreleri oluşturulmaktadır. Fakat kolaylık sağladığından dolayı
motor sürücü entegreleri ile motor kontrol devrelerinin yapımı daha çok tercih
edilmektedir.
38
DA motor sürücü kartı
Resim 3.2’de görüldüğü gibi DA motor kontrolü için çalışmada L298 motor sürücü
entegresi kullanılmıştır. L298 entegresi içerisinde iki adet bağımsız H köprüsü
bulunmaktadır. DA motor kontrolünde kullanılan H köprüsü ile DA motorun yön ve hız
kontrolü kolay bir şekilde yapılmaktadır. H köprüsü4 adet tristör, triyak veya transistör gibi
yarı iletken anahtarlama elemanlarından oluşmaktadır. Motorun çektiği akımın
büyüklüğüne göre H köprüsünde kullanılan anahtarlama elemanları değişmektedir.
DA motorun hızı üzerine düşen gerilim ile doğru orantılı olarak değişmektedir. H köprüsü
yönteminde motora uygulanan gerilim değeri yarı iletken malzemelerin iletim ve kesim
sürelerini değiştirerek elde edilmektedir. DGM sinyalinin doluluk oranı artıkça motorun
hızı artmakta, azaldıkça motorun hızı da azalmaktadır.
Resim 3.2. DA motor sürücü devresi
L298N entegresi maksimum 46 Volt gerilim ve 2 Amper akım seviyesinde çalışmaktadır.
Çalışmada kullanılan DA motorun gerilim ve akım değeri bu değerler arasında olduğundan
L298N entegresi uygulamada tercih edilmiştir.
Şekil 3.7'de görülen L298N entegresi 15 bacaktan oluşmaktadır. Entegrenin 9 numaralı
bacağına entegrenin çalışması için gerekli +5 V verilir iken 8 Numaralı bacak toprağa
bağlanır. 4 numaralı bacağa ise motora uygulanacak gerilim değeri verilmektedir. Entegre
içerisindeki H köprülerine A ve B köprüleri denilirse, A köprüsünün girişleri 5 ve 7
39
numaralı bacaklar, çıkışları ise 2 ve 3 bacaklardır. B köprüsünün girişleri 10 ve 12 iken,
çıkışları 13 ve 14 tür. Entegre içerisindeki H köprülerini etkinleştirmek için 6 ve 11
numaralı bacaklara DGM sinyali gönderilirken, 1 ve 15 numaralı bacaklar toprağa
bağlanmalıdır [34].
Şekil 3.7. L298n entegresi bacak bağlantıları [34]
Step motor sürücü devresi
Step motorların çalışması için sürücü devrelere ihtiyaç vardır. Sürücü devreleri lojik
kapılar ile oluşturulabileceği gibi Peripheral Interface Controller (PIC), PLC gibi kontrol
entegreleri kullanılarak ta oluşturulabilir. Fakat mikrodenetleyicilerin bacaklarından çıkan
sinyaller ile step motorları sürmek yeterli olmadığından anahtarlama elemanları ile
sinyaller güçlendirilir.
Çalışmada FPGA çıkışları transistörlerle yükseltilerek step motor kontrolü sağlanmıştır.
Resim 3.3’te görüldüğü gibi içerisinde 7 adet NPN transistör ve dâhili diyot barındıran
ULN2003 entegresi kullanılarak bu işlem gerçekleştirilmektedir. ULN2003 entegresinin iç
yapısı Şekil 3.8' de gösterilmiştir. ULN2003 entegresi 16 tane bacağa sahiptir. Entegrenin
çalışması için 9 numaralı bacağa +12 V, 8 numaralı bacağa toprak uygulanmaktadır.
ULN2003 entegresi içerisindeki transistörlerden 4 tanesi kullanılarak 3,3 V gerilim
seviyesindeki sinyaller 12 V’a çıkarılmıştır [35].
40
Resim 3.3. Adım motor sürücü devresi
Şekil 3.8. ULN2003 entegresinin bacak bağlantıları
3.2.3. Ölçme kartları
Oluşturulan
uzaktan
erişimli
elektrik
makinaları
laboratuvarında
deneyler
gerçekleştirildikten sonra sonuçlarının kullanıcılara aktarılması gerekmektedir. Bu yüzden
deney sırasında ve sonucunda deneyle ilgili verilerin algılanması gerekmektedir. Bu
verilerin alınma işlemi çeşitli sensörler kullanılarak oluşturulan ölçüm kartları tarafından
yapılmaktadır.
41
DA motor deney ölçme kartları
DA motorun PI kontrollü olarak yapılan hız kontrol deneyinde, motorun çalışması boyunca
motora uygulanan gerilim değişimi, motorun çektiği akım değişimi ve motorun hız
değişimi
verilerinin
izlenmesi
amaçlanmıştır.
Deney
esnasında
bu
değişimleri
gözleyebilmek için analog ölçüm işleminin gerçekleştirilmesi gerekmektedir.
FPGA’ler dijital işlem yapan elemanlar olduklarından dolayı doğrudan analog değerleri
okuyamamaktadırlar. FPGA’lerin analog değerleri okuyabilmeleri için analog-dijital
dönüştürücü entegrelerden faydalanılmaktadır. Resim 3.4’te görüldüğü gibi çalışmada 8
bitlik analog-dijital dönüşüm yapabilen ADC0831 entegresi kullanılmıştır. ADC0831
entegresi 0-5 V arası okuduğu analog değerleri 8 bit’lik dijital sinyale dönüştürerek
FPGA’ye yollamaktadır.
Resim 3.4. Analog değer okuma kartı
ADC0831 entegresi ile okunan bilginin dijital sinyale çevrildikten sonra tek bir pin ile seri
olarak yollanması FPGA’in analog okumalar için birçok bacak ayırmasını engellemektedir.
Ayrıca her analog değer için bir Analog-Dijital dönüştürücü entegresinin kullanılması
değerlerin paralel olarak okunmasını sağlamaktadır.
Motorun gerilim değeri ve takogeneratörden gelen hız değerinin 0-5 V aralığından fazla
olmasından dolayı analog değerler doğrudan ADC0831 entegresi ile okunamamaktadır. Bu
42
yüzden bu değerleri okunabilecek alan içine çekmek için analog-dijital dönüştürme
entegresinden önce gerilim bölücü yapılmıştır.
DA motorun hız kontrolü motorun miline bağlanan takogeneratör ile yapılmaktadır. Motor
döndükçe motorun miline bağlı takogeneratörde dönecek ve takogeneratör uçlarında bir
gerilim üretilecektir. Üretilen gerilim değeri ölçülerek motorun hızı hesaplanabilmektedir.
Akım ölçüm kartı
Akımın doğrudan analog kanallar ile ölçülememesinden dolayı, akım ölçümlerinde akım
sensörü kullanılmaktadır. Akım sensörleri, okunan akımlara karşılık gelen bir gerilim
değeri üretmektedir. Üretilen bu gerilim değeri analog-dijital dönüştürme kartına
yollanarak FPGA tarafından ölçülen akımın algılanması sağlanmaktadır. Resim 3.5’te
görüldüğü gibi çalışmada LEM - HAS 50-S akım sensörü kullanılarak akım ölçme devresi
oluşturulmuştur. Bu akım sensörü 15 V simetrik gerilim ile beslenmektedir ve çıkışında
akım değerine karşılık 0-5 V gerilim değeri vermektedir.
Resim 3.5.Akım okuma kartı
Step motor açı kontrol devresi
Gerçekleştirilen step motor deney setinde motorun pozisyon kontrol deneyleri
yapılmaktadır. Deney setinde girilen değerler oranında ve seçilen yönde step motorun
dönmesi istenmektedir. Deney gerçekleştikten sonra deneyin doğru bir şekilde gerçekleşip
43
gerçekleşmediğini anlamak için geri bildirimin alınması gerekmektedir. Oluşturulan step
motor açı kontrol devresi ile motorun pozisyon kontrolü gerçekleştirilmektedir.
Resim 3.6’da görüldüğü gibi step motor açı kontrol devresi manyetik anahtarlar
kullanılarak yapılmıştır. Tasarlanan açı kontrol devresinde manyetik anahtarlar 30’ar
derece ara ile yerleştirilmiştir. Resim 3.7’de görüldüğü gibi motorun miline ise mıknatıs
özelliği olan bir ibre monte edilmiştir. İbre hangi manyetik anahtara giderse o anahtardan
FPGA devresine bir dijital sinyal gönderilmiştir. Böylece step motorun hangi açı değerinde
olduğu kolaylıkla tespit edilebilmektedir.
Resim 3.6. Step motor açı takip devresinin iç yapısı
44
Resim 3.7. Step motor açı takip devresi
Servo motor pozisyon kontrol devresi
RC servo motor 0-180 derece arasında dönem işlemi gerçekleştirdiği için hassas pozisyon
kontrolünün gerekli olduğu alanlarda kullanılmaktadır. Motorun istenen pozisyona gitmesi
için uygun sinyalin gönderilmesi gerekmektedir. Bu uygulamada motorun pozisyon
kontrolünün daha iyi anlaşılmasını sağlamak üzerine bir deney seti düzeneği
oluşturulmuştur. Bu düzenek ile gönderilen sinyal ile RC servo motorun pozisyon değişimi
gösterilmektedir. Gönderilen sinyal sonucu motorun gitmesi istenen açı değerine gidip
gitmediğini kontrol etmek için servo motordan geri bildirim alınması gerekmektedir. Bu
yüzden Resim 3.8’de görüldüğü gibi servo motorun ucuna bir potansiyometre
yerleştirilmiştir. Motorun açı değişimi ile potansiyometre üstünde düşen gerilim değeri
değişmektedir. Bu gerilim değişimi analog-dijital dönüştürücü devresi ile ölçülerek servo
motorun pozisyon geri bildirimi alınmaktadır. Alınan bu gerilim değerleri FPGA
tarafından yorumlanarak servo motorun bulunduğu açı değeri hesaplanmaktadır.
45
Resim 3.8.Servo motor konum pozisyon algılama devresi
3.2.4. Seri Haberleşme
Bilgisayarların ya da işlemcilerin farklı cihazlar ile veri transferi sağlamasında birçok
yöntem kullanılmaktadır. Bu iletişim yöntemlerinden biride seri haberleşmedir. Seri
haberleşme ile veriler bir hat üzerinden sıralı bitler şeklinde yollanmaktadır. Gönderilen
bitlerin zamanlama yani frekans uyumu çok önemli bir yer almaktadır. Bunun için protokol
kavramı oluşturulmuştur. Ayrıca seri iletişimin çift yönlü olması, aynı anda veri gönderip
alma işlemini gerçekleştirmesinden dolayı seri iletişim, paralel iletişimin önüne geçerek
daha az kablo ile maksimum mesafeye veri ulaştırır hale gelmiştir.
Seri haberleşmede veri iletimi sadece iki pin üzerinden gerçekleşmektedir. Pinlerden birisi
veri gönderiminde diğeri ise veri alımında kullanılmaktadır. Bu yüzden 8 bitlik veri
gönderilirken veya alınırken tek kablo üzerinden verinin belirli zaman aralıkları ile sıralı
olarak yollanması gerekmektedir. Yollama işlemi sırasında alıcı ve verici arasındaki veri
akışının kontrolü için gerekli sinyallerden biriside saat sinyalidir. Seri haberleşme saat
46
sinyaline uygun olarak veri gönderimi ve alımı yapılmaktadır. Saat sinyali sayesinde
göndericiden verinin ne zaman gönderildiği ve alıcı tarafından ne zaman alınacağına karar
verilmektedir. Bu iletişimin sağlıklı olarak gerçekleştirilmesini sağlanması için bir seri
haberleşme protokolü oluşturulmuştur. Böylece verinin nasıl paketleneceği, bir karakterin
bit sayısı, verinin ne zaman başlayıp ne zaman biteceği protokol çerçevesinde
gerçekleştirilir.
Seri iletişimde veri aktarım hızı, saniyedeki bit sayısı olarak belirtilir. Veri aktarım hızını
belirlemede yaygın olarak kullanılan diğer terim ise baud rate’dir. Asenkron iletişim
başlama/durması için kullanılan ortak, saniyede bit hızları 75, 110, 300, 1200, 2400, 4800,
9600, 19200, 38400, 57600 ve 115200 baud, vs.dir. Bu hızlar elektromekanik hızların
katları temel alınarak belirlenmiştir. Bağlantı noktasının ve cihazın hızlarının birbirine
uygun olması gerekir. Yoksa veri iletişiminde yanlışlıklar meydana gelmektedir [36].
Seri haberleşme iletişimde bit olarak gönderilen veriler
“Lojik 0” ve “Lojik 1” den
oluşmaktadır. Seri haberleşme, lojik değerleri +3 V ile + 25 V arasında değişmektedir.
Fakat FPGA’in bacaklarından maksimum 3.3V alınmaktadır. Uzun mesafelerde bu değer
kablo üzerinde düştüğü için iletimde sıkıntı oluşmaktadır. Bu yüzden Resim 3.9’da
görüldüğü gibi FPGA’den çıkan sinyaller board üzerinde bulunan ADM3202 entegresi ile
gerekli değere yükseltilmiştir [33].
Şekil 3.9. Seri haberleşme devresi bağlantısı [33]
47
4. DENEYSEL ÇALIŞMALAR
Geliştirilen web tabanlı elektrik makinaları laboratuvar düzeneğinde mühendislik ve
teknoloji alanında büyük öneme sahip olan DA motor, step motor ve servo motor deney
düzenekleri bulunmaktadır. Kullanıcılar motorlar hakkında genel bilgiye sahip olduktan
sonra
bu
laboratuvar
ile
motorların
uygulamalı
olarak
deneylerini
gerçekleştirebileceklerdir. Böylece yapılan gerçek zamanlı uygulamalar ile kullanıcılara
motorların çalışması hakkında temel bilgiler verilecektir.
Sunucu istemci teknolojisi kullanılarak hazırlanan sistemde kullanıcılar internete bağlı ve
web tarayıcı programı olan bir bilgisayar ile sunucu bilgisayara bağlanabilmektedirler.
Sunucu
istemci
mimarisi
kullanıldığından
dolayı
kullanıcıların
uygulamaları
gerçekleştirmeleri için ek bir program yüklemelerine ihtiyaç yoktur.
Şekil 4.1’de görüldüğü gibi sistemin akış diyagramı oluşturulmuştur. Çalışmada kullanılan
sunucu bilgisayar IIS programı yüklenerek oluşturulmuştur. Deneylerin yapıldığı web
sayfaları ise ASP.NET programı kullanılarak hazırlanmıştır. IIS ve ASP.NET’in çok
kullanıcı desteğine sahip olmasından dolayı sunucu üzerinden birçok kişi web sayfasına
bağlanabilmektedir. Ayrıca deney düzeneklerinin kontrolünde kullanılan FPGA’in verilen
komutları paralel olarak işleyebilmesi ve paralel işlemler gerçekleştirilmesi deney
düzeneklerinin eş zamanlı olarak çalışmasını sağlamaktadır. Böylece aynı sunucu
üzerindeki
deney
gerçekleştirilmektedir.
düzeneklerine
eş
zamanlı
olarak
bağlanılarak
deneyler
Windows Form Uygulaması
Access Veritabanı
ASP. NET Web Page
İstemci
Sunucu
İstemci
Internet Information Service
(IIS)
48
FPGA
RS232
İstemci
Sürücü Devresi
DC Motor
RC Servo Motor
Step Motor
Ölçme
Kartı
Şekil 4.1. Çalışmanın akış diyagramı
Deneyi gerçekleştirmek isteyen kullanıcılar, istemci bilgisayar üzerinden sunucu
bilgisayara bağlanmaktadır. Sunucu bilgisayarda kurulu olan IIS sunucu yazılımı istemci
bilgisayardan gelen istekler doğrultusunda ASP.NET ile hazırlanmış deney web sayfalarını
kullanıcıya yollamaktadır. ASP.NET ile hazırlanan dinamik web sayfalarına ulaşan
kullanıcılar bu sayfalar üzerinde değişiklik yapabilmektedirler. Yapılan değişiklikler
Access veritabanı programı ile hazırlanan veritabanlarına yazılmaktadır. Veritabanı ile
FPGA arasında veri alışverişini sağlamak için oluşturulan Windows form uygulaması
sürekli olarak veritabanını ve seri haberleşme kanalını denetlemektedir. Veritabanında
meydana gelen değişiklikler oluşturulan masa üzeri uygulaması tarafından algılanarak
FPGA’ye yollanmaktadır. Kullanıcılar tarafından gönderilen bilgiler doğrultusunda FPGA
sürücü kartı vasıtasıyla gerekli deneyler yapılmaktadır. Deney esnasında ve deney sonunda
meydana gelen olaylar ölçüm kartları aracılığıyla ölçülerek FPGA’e geri yollanmaktadır.
Ölçüm kartlarından alınan bilgiler FPGA ile anlamlı hale geldikten sonra seri haberleşme
üzerinden sunucu bilgisayara yollanmakta ve sunucu bilgisayardaki Windows form
49
uygulaması tarafından tekrardan veritabanına yazılmaktadır. Kullanıcılar deneylerden
alınan ve veritabanına yazılan deney bilgilerini ASP.NET ile oluşturulan web sayfaları
üzerinden takip edebilmektedirler. Oluşturulan web tabanlı laboratuvar uygulaması bu
şekilde kullanıcıların isteklerine yanıt vermektedir.
Bu çalışmada tek bir sunucu bilgisayar ve kontrol elemanı üzerinden eş zamanlı olarak
farklı deneylerin yapılması amaçlanmıştır. Bu yüzden sistem eş zamanlı işlemler yapılacak
şekilde tasarlanmıştır. Özellikle kontrol elemanı olarak FPGA’in kullanılmasıyla deney
düzeneklerinin veri kaybına neden olmadan eş zamanlı olarak çalışması sağlanmıştır.
Oluşturulan sistemin genel görünümü Resim 4.1’de verilmiştir. Platformlar şeklinde
oluşturulan deney düzeneklerinin her biri ayrı birer web kamerası ile takip edilmektedir.
Deney düzeneklerinde kullanılan web kameralarının gerçek zamanlı görüntüler vermesi
kullanıcılara deney düzeneklerinin gerçekliğini ve yapılan deneylerin başarısını
göstermektedir. Bu da kullanıcılarda tasarlanan sisteme olan güvenin artmasını
sağlamaktadır.
Resim 4. 1. Elektrik makinaları laboratuvar düzeneği
50
4.1. Deneysel Sonuçlar
İstemci bilgisayar ile sunucu bilgisayara internet ağı üzerinden bağlanan kullanıcıların
karşısına ilk olarak oluşturulan laboratuvar hakkında bilgi bulunan Resim 4.2’de görülen
giriş sayfası gelmektedir. Bu sayfayı geçen kullanıcılar siteye “kullanıcı adı” ve “şifre”
girilerek giriş yapılan web sayfasına ulaşırlar. Kullanıcılar ilk defa sisteme bağlanıyorlarsa
sisteme kayıt yaptırmaları istenmektedir. Daha önce kayıt yaptırmış kullanıcılar
oluşturdukları kullanıcı adı ve şifre ile laboratuvara giriş yapabilmektedir. Kullanıcıların
kayıtları veritabanında saklanmaktadır.
Resim 4.2. Laboratuvar giriş sayfası
Giriş yapan kullanıcıların karşısına yapmak istedikleri deneyi seçecekleri Resim 4.3’te
görülen web arayüzü gelir. Kullanıcılar bu arayüz ile istedikleri deney setine
bağlanabilmektedirler. Ayrıca bu sayfa üzerinden laboratuvardaki deney setlerinin
kullanılıp kullanılmadığı takip edilebilmektedir. Eğer birisi tarafından kullanılıyorsa deney
düzeneğinin üzerinde DOLU yazmakta ve sayfaya giriş engellenmektedir. Sayfa
boşaldıktan sonra diğer kullanıcının deney düzeneğine bağlanmasına sistem izin
vermektedir.
51
Resim 4.3. Deney giriş sayfası
DA motor deney düzeneğini seçen kullanıcılar Resim 4.4 üzerinde görülen web sayfası ile
DA motor ve deneyin yapılışı hakkında temel bilgiyi alarak sayfaya bağlanmaktadır.
Ayrıca bu sayfada DA motorun yapısı, çeşitleri ve hız kontrolünün nasıl yapıldığı hakkında
teorik bilgi de bulunmaktadır. Kullanıcı bu bilgileri aldıktan sonra deney ekranına
geçebilmektedir.
Resim 4.4. DA motor bilgi sayfası
Resim 4.5'teki deney ekranına bağlanan kullanıcı DA motorun PI kontrollü hız deneylerini
yapabilmektedir. PI kontrollü olarak sistemin çalışmasını gerçekleştirmek için PI
parametreleri olan Kp, Ki değerleri, motorun döneceği referans hız değeri ve motor çalışma
52
süresi girildikten sonra DA motorun PI kontrollü hız kontrol deneyi gerçekleştirilmektedir.
Deney gerçekleştirilirken motora uygulanan gerilim, motorun çektiği akım ve motorun hız
verileri alınır. Alınan bu veriler bir veri tabanına kaydedilir. Kullanıcı deney sonucunda
istediği grafiği seçerek ekrana çizdirebilir. Ayrıca deneyin gerçekleştirilmesi deney setini
gösteren bir Internet Protocol (IP) kamera ile gerçek zamanlı olarak takip edilmektedir.
Resim 4.5. DA motor deney sayfası
(a)
(b)
Şekil 4.2.DA motor hız değişimi (a) web sayfası grafik görüntüsü (b) osiloskop görüntüsü
FPGA ile gerilim, akım ve hız bilgileri paralel olarak okunabildiğinden veri kaybı en aza
indirilmektedir. Böylece çalışma boyunca gerilim, akım ve hızda meydana gelen
53
değişimler gerçeğe yakın bir şekilde elde edilmektedir. DA motorun hız değişim grafiğinin
osiloskop görüntüsü ile karşılaştırılması Şekil 4.2'de gösterilmektedir.
Kullanıcılar diğer deney düzeneği olan servo motor deney setine bağlandıklarında
öncelikle servo motorun çalışması ve deneyin yapılışı hakkında bilgi almaktadırlar (Resim
4.6).
Resim 4. 6. Servo motor bilgi sayfası
Bu adımdan sonra kullanıcı Resim 4.7’de görülen servo motor deney ekranına
geçmektedir. Bu ekranda kullanıcı 0-180 derece arası açı değeri girerek, motoru girdiği
konuma getirebilmektedir. Girilen açı değeri seri haberleşme ile FPGA’e yollanmaktadır.
FPGA yollanan açı değerine uygun olan DGM sinyalini üreterek motora yollamaktadır.
Motor uygulanan DGM sinyalinin değerine göre istenen açı değerinde sabitlenmektedir.
Motorun istenen açı değerinde sabitlenip sabitlenmediği miline bağlanan potansiyometre
ile ölçülmektedir. Potansiyometreden alınan analog sinyal ile FPGA motorun açısını
belirlemektedir. Potansiyometreden okunan konum bilgisi sunucu bilgisayara yollanarak
web sayfası üzerinde oluşturulan gösterge ile kullanıcıya gönderilmektedir. Böylece
kullanıcı geri bildirimli bir şekilde deneyi gerçekleştirmiş olmaktadır. Ayrıca deney setine
bağlı olan kamera vasıtasıyla motorun çalışmasını gerçek zamanlı olarak izleyebilmektedir.
54
Resim 4.7. Servo motor deney sayfası
(a)
(b)
Şekil 4.3. Servo motor kontrol sinyali (a) web sayfası grafik görüntüsü (b) osiloskop
görüntüsü
55
Motora gönderilen DGM sinyali web sayfası üzerinde gösterilmektedir. Şekil 4.3’te
çizdirilen sinyal ile osiloskop görüntüsü karşılaştırılmakta ve sinyallerin aynı olduğu
gösterilmektedir.
Hazırlanan çalışmadaki son deney olan step motor deney düzeneğine bağlanan kullanıcı
motorun çalışması ve deney hakkında bilgi aldıktan sonra deney ekranına geçmektedir
(Resim4.8).
Resim 4.8.Step motor bilgi sayfası
Resim 4.9'daki step motor deney ekranına geçen kullanıcı motoru döndürmek istediği açı
değerini seçtikten sonra motoru saat yönünde ya da saat yönünün tersinde istenen açı
değerinde döndürebilmektedir. Kullanıcı kaç derece döndürmek istediğini ve yönünü
seçtikten sonra bilgiler FPGA yollanmaktadır. FPGA gelen bilgiler doğrultusunda gerekli
sinyalleri üreterek motoru çalıştırmaktadır. Motor istenen açı miktarında döndürüldükten
sonra durmaktadır. Motorun ibresinin arkasına yerleştirilen manyetik anahtarlarla motorun
hangi
açıda
olduğunun
sinyali
FPGA’e
yollanmaktadır.
FPGA
aldığı
sinyali
anlamlandırdıktan sonra seri haberleşme vasıtasıyla sunucu bilgisayara yollamaktadır.
Böylece kullanıcılar web sayfası üzerinden motorun hangi açı konumunda bulunduğunu
ibre üzerinden takip edebilmekte ve ayrıca IP kamera vasıtasıyla sistemin çalışması gerçek
zamanlı olarak izlenebilmektedir.
56
Resim 4.9. Step motor deney sayfası
57
5. SONUÇ
Son yıllarda artan uzaktan öğretim çalışmalarının sadece teorik alanda sınırlı kalmamasını
sağlamak maksadıyla uygulama öğretimlerinin gerçekleştirilebileceği web tabanlı
laboratuvarların kurulması ihtiyacı ortaya çıkmıştır. İlk başlarda kullanılan simülasyon
programları ile sanal deneylerin gerçekleştirildiği sanal laboratuvarlar kurularak uygulama
öğretimlerinin web üzerinden yapılması ihtiyacı karşılamıştır. Fakat sanal laboratuvarlarda
yapılan deneylerin gerçek laboratuvar deneyleri kadar etkili olmamasından dolayı web
üzerinden deneylerin gerçekleştirildiği gerçek laboratuvarlar oluşturulmaya başlanmıştır.
Böylece uygulama öğretiminin önemli olduğu alanlarda da uzaktan öğretim verilebilir hale
gelmiştir.
Bu çalışmada, elektrik, elektronik ve mekatronik alanlarında önemli bir yere sahip olan
elektrik makinaları dersinin uygulama ihtiyacını karşılayabilecek bir elektrik makinaları
deney seti oluşturulmuştur. Elektrik enerjisinin mekanik enerjiye dönüşmesinde kullanılan
elektrik makinaları ihtiyaca göre çeşitlenmiştir. Böylece birçok alanda kullanılan birçok
farklı makina oluşturulmuştur. Farklı amaçlar için üretilen farklı makinaların çalışmaları ve
kontrol sistemleri de farklılık göstermektedir. Yapılan bu çalışma ile elektrik makinaları
dersinin önemli konularından olan ve endüstriyel uygulamalarda birçok alanda kullanılan
DA motoru, Step motor ve Servo motor için web tabanlı gerçek laboratuvar deney
düzenekleri kurulmuştur.
Yapılan web tabanlı laboratuvarlar ile uzaktan öğretimdeki uygulama öğretimlerinin
karşılanmasının yanında okullardaki laboratuvar eksikliği, malzeme eksikliği veya deneyi
gerçekleştirecek
öğretici
eksikliği
gibi
durumlardan
gerçekleştirilemeyen
deney
eksiklikleri de giderilebilmektedir. Ayrıca deney esnasında oluşabilecek arızaların ve
hataların deneyi uygulayanlara verebileceği zararlar ortadan kaldırılmakta, deney
düzeneklerinde kullanılan malzemelerin yanlış kullanımı da engellenmektedir.
Oluşturulan web tabanlı laboratuvarın herkes tarafından ulaşılabilir, kullanılabilir ve
anlaşılabilir olması laboratuvarın kullanışlılığının en önemli göstergesidir. Bu yüzden
kullanıcılar kolay bir şekilde deney düzeneklerine ulaşabilmeli, herhangi bir yardım
almadan
deneyleri
gerçekleştirebilmelidirler.
Kullanıcıların
deney
düzeneklerine
bağlanması için harici bir program yüklemeleri veya donanım satın almaları sistemin
58
kullanışlılığını düşürmektedir. Bu durumu ortadan kaldırmak için sunucu-istemci mimarisi
kullanılarak sistem tasarlanmıştır. Bu mimari ile istemci tarafında internet bağlantısının ve
web tarayıcı programının olması yeterlidir. Deney işlemlerinin hepsi sunucu tarafında
gerçekleştirilmekte ve istemci bilgisayara yansıtılmaktadır. Ayrıca oluşturulan web
sayfalarının basit, anlaşılır ve görsel olması deneylerin daha akılda kalıcı olmasını
sağlamaktadır.
Literatürde sunulan web tabanlı laboratuvarlar genelde bir deney düzeneğinden
oluşmaktadır. Birden fazla deney düzeneğine sahip olan laboratuvarlar ise aynı anda tek bir
deneyin gerçekleştirilmesine izin vermektedirler. Yani tasarlanan sistemlerde tek bir
kullanıcının deney yapmasına izin verilmektedir. Bu durum diğer kullanıcıların deney
düzeneğinin
boşalmasını
beklemesine
sebep
olmaktadır. Bu sistemlerde deney
düzeneklerinin çoğaltılması istendiğinde ise yeni bir sunucu ve kontrol elemanı ihtiyacı
ortaya çıkmaktadır. Çalışmada gerçekleştirilen sistem ile aynı sunucu ve aynı kontrol
elemanı (FPGA) üzerinden 3 farklı deneyin eş zamanlı olarak gerçekleştirilmesi
sağlanmıştır. Kurulan sunucunun çoklu kullanıcı desteğine sahip olması ve kullanılan
FPGA’nin paralel işlem yapması bu çalışmanın başarılı olmasını sağlamıştır.
Tek bir sunucu ve FPGA üzerinden eş zamanlı olarak çoklu deney gerçekleştirmek, isteğe
göre az bir ekipman kullanılarak yeni deney düzeneklerinin sisteme eklenmesi demektir.
Durum böyle olunca yeni deney düzeneklerinin geliştirilmesi daha kolay bir hal alacaktır.
Böylece web tabanlı gerçek laboratuvarların geliştirilmesi ve yaygınlaşması çalışmalarının
artacağı düşünülmektedir.
Başarılı bir şekilde sonuçlanan bu tez çalışmasında donanımsal ve yazılımsal aşamalarda
karşılaşılan zorluklar ve çözüm önerileri bu alanda yapılacak diğer çalışmalara yardımcı
olması açısından aşağıda verilmiştir.
Çalışmada kullanılan Altera DE0 FPGA kitinin üzerinde analog kanalların bulunmaması
ve deneysel sonuçların analog değerler ile okunuyor olması çalışmada analog-dijital ölçüm
kartlarının tasarlanmasına neden olmuştur. Yapılan deneysel çalışmada veri kaybının
olmaması ve daha fazla veri alınması istenmektedir. Bu yüzden analog değerlerin eş
zamanlı olarak okunması gerekliliği ortaya çıkmaktadır. Böylece her analog kanal için ayrı
59
analog-dijital ölçüm entegreleri kullanılarak FPGA tarafından eş zamanlı veri okunması
sağlanmıştır.
FPGA programlanmasında kullanılan VHDL dilinin paralel olarak komutları çalıştırması
seri işlem gereken yerlerde process oluşturulmasına neden olmaktadır. Programda
kullanılan processler kendi içlerinde seri olarak çalışmakta iken kendi aralarında paralel
olarak çalışmaktadırlar. Processlerin kendi aralarında paralel çalışması bir processte değer
atanan değişkene başka processte değer atanmasını engellenmektedir. Bu yüzden farklı
değişkenler oluşturularak processler arasında veri alışverişi sağlanmaktadır. Bu da
gereğinden fazla değişken kullanılarak sistemin çalışmasını gerçekleştirecek program
yazılmasına neden olmuştur.
Çalışmada karşılaşılan diğer bir sorun doğrudan ASP.NET ile hazırlanan web sayfaları
üzerinden FPGA’e bağlanıldığında veri kayıplarının meydana gelmesi ve sistemin
yavaşlamasıdır. Arada kullanılan veri tabanı ve Windows form uygulaması ile bu sorun
ortadan kaldırılmıştır. ASP.NET üzerinden girilen deneysel veriler, veri tabanına
yazılmakta ve oradan Windows form uygulaması tarafından okunarak FPGA’e
yollanmakta, FPGA’den gelen deney sonuç verileri Windows form uygulaması tarafından
veritabanına aktarılmakta ve oradan web sayfalarına ulaşılmaktadır. Böylece web sayfası
üzerinden doğrudan FPGA iletişimi ortadan kaldırıldığından sistemdeki veri kayıpları
ortadan kaldırılmıştır.
60
61
KAYNAKLAR
1.
Irmak, E. (2008). Uzaktan Eğitim Amaçlı İnternet Tabanlı Laboratuvar Uygulaması,
Doktora Tezi, Gazi Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Ankara.
2.
Delikanlı, K. (2009). Uzaktan Erişimli Kontrol Laboratuvarı, Yüksek Lisans Tezi,
Süleyman Demirel Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Isparta.
3.
Çolak, İ, Irmak, E, Sefa, İ, Demirbaş, Ş. ve Bayındır, R. (2006). Temel Elektrik
Devrelerinin Analizi İçin İnternet Tabanlı Bir Eğitim Aracı. 6. Uluslararası Eğitim
Teknolojileri Konferansı, 446-451.
4.
Yazidi, A., Henao, H., Capolino, G.A., Betin, F. and Filippetti, F. (2011, Oct.). A
Web-Based Remote Laboratory for Monitoring and Diagnosis of AC Electrical
Machines. Industrial Electronics, IEEE Transactions on, 58(10), 4950-4959,
5.
Pastor, R., Sánchez, J. and Dormido, S. (2005). Web-Based Virtual Lab and Remote
Experimentation Using Easy Java Simulations. Proceedings of the 16th IFAC World
Congress, 289-294.
6.
Bekiroğlu, E. ve Bayrak, A. (2010). Sanal Elektrik Makinaları Laboratuvarı: Senkron
Jeneratör Deneyleri. Gazi Üniv. Müh. Mim. Fak. Der. 25(2), 405-413.
7.
Veiga, E., Oliveira, J., Nied, A. and de Oliveira, J. (2012, Oct.). Web-based learning
of electrical machines simulation tool - iMotor. e-Learning in Industrial Electronics
(ICELIE), 2012 6th IEEE International Conference on, 25-28.
8.
Tekin, A. ve Ata, F. (2009). PI Denetleyici İle Asenkron Motorların Hız Denetimi İçin
İnternet Tabanlı Sanal Bir Laboratuvar Geliştirme. Fırat Üniv. Mühendislik Bilimleri
Dergisi 21(2), 161-172.
9.
Hashemian, R. and Riddley, J. (2007). FPGA e-Lab, a Technique to Remote Access a
Laboratory to Design and Test. MSE '07 Proceedings of the 2007 IEEE International
Conference on Microelectronic Systems Education, 139-140.
10. Chandra, A.P.J. and Venugopal, C.R. (2012, Feb). Novel Design Solutions for Remote
Access, Acquireand Control of Laboratory Experiments on DC Machines.
Instrumentation and Measurement, IEEE Transactions on, 61(2), 349-357.
11. Dumanay, A.B., İstanbullu, A. ve Demirtas, M. (2009). DC motorun PID ile Hız
denetimi için Uzaktan Laboratuvar Uygulaması. Elektrik Elektronik Bilgisayar
Biyomedikal Mühendislikleri Eğitimi IV. Ulusal Sempozyumu Bildiri kitabı, 241-244.
12. Choudhary, A., Singh, S.A.; Malik, M.F.; Kumar, A., Pathak, M.K. and Kumar, V.
(2012). Virtual lab: Remote Access and speed control of DC motor using WardLeonard system. Technology Enhanced Education (ICTEE),.1-7
13. Demirbaş Ş. (2007). İnternet Tabanlı PI Kontrollü Bir Doğru Akım Motoru Deney
Seti. Gazi Üniv. Müh. Mim. Fak. Der. 22(2), 401-410.
62
14. Brindha, A., Balamurugan, S. and Venkatesh, P. (2011). Real time experiment to
determine transfer function of Quanser servo plant. Recent Advancements in
Electrical, Electronics and Control Engineering (ICONRAEeCE), 253-257.
15. Koike, N. (2012). Cyber Laboratory for Hardware Logic Experiments: Realizing Real
Life Experiences for Many Students at Remote Sites. Cyberworlds (CW), 2012
International Conference on, 236-240.
16. Aydogmus, Z. ve Aydogmus, O. (2009). A Web-Based Remote Access Laboratory
Using SCADA. Education, IEEE Transactionson, 52(1), 126-132.
17. Irmak, E., Colak, I., Kabalci, E. and Kose, A. (2012). Implementation of an interactive
remote laboratory platform for stepper motor experiments. Power Electronics and
Motion Control Conference (EPE/PEMC).
18. Apse-Apsitis, P., Avotins, A., Krievs, O. and Ribickis, L. (2012). Practically oriented
e-learning workshop for knowledge improvement in engineering education computer
control of electrical technology. Global Engineering Education Conference
(EDUCON),1-5.
19. Gardel Vicente, A., Bravo Munoz, I., Galilea, J.L.L. and del Toro, P.A.R. (2010, Oct.).
Remote Automation Laboratory Using a Cluster of Virtual Machines. Industrial
Electronics, IEEE Transactionson , 57(10), 3276-3283,
20. Brekken, T.K.A. and Mohan, N. (2006). A Flexible and Inexpensive FPGA-Based
Power Electronics and Drives Laboratory, Power Electronics Specialists
Conference,.1-4.
21. Aktoğan A. ve Okumuş H. İ. (2011). Uzaktan eğitim amaçlı gerçek zamanlı internet
tabanlı bir deney düzeneğinin tasarımı. Elektrik-Elektronik ve Bilgisayar Sempozyumu
2011, 15-20
22. Bal, G. (2008). Doğru Akım Makinaları ve Sürücüleri. Ankara: Seçkin Yayınevi, 6567.
23. Bal, G. (2006). Özel Elektrik Makinaları. Ankara: Seçkin Yayınevi, 99-100.
24. Megep. (2011). Step Motor ve Sürülmesi. Ankara: Milli Eğitim Bakanlığı, 3-5, 23-24.
25. Megep. (2011). Servo Motor ve Sürücüleri. Ankara: Milli Eğitim Bakanlığı, 3-4.
26. Megep. (2007). Step ve Servo Motorlar. Ankara: Milli Eğitim Bakanlığı, 12-13.
27. Tokel, Ç. (2009). Dört Eksenli Rc Servo Motor Tahrikli Bir Robot Manipülatörü
Tasarımı Ve Uygulaması, Yüksek Lisans Tezi, Dokuz Eylül Üniversitesi Fen Bilimleri
Enstitüsü, İzmir.
28. Çankaya, M. N. (2002). ASP:NET. Ankara: Seçkin Yayıncılık, 27-31.
29. Alga, S. (2008). Her Yönüyle C#. İstanbul: Pusula Yayıncılık, 22-25.
30. Demirkol, Z. (2003). ASP:NET. İstanbul: Pusula Yayıncılık, 24-31.
63
31. Sarıtaş, E. ve Karataş, S. (2013). Her yönüyle FPGA ve VHDL. Ankara: Palme
Yayıncılık, 29.
32. Uzun, S., Canal, M. R., and Kaçar, M. C. (2011). VHDL Programlama Dili ve Sayısal
Elektronik Devrelerin FPGA Tabanlı Uygulaması. 6 th International Advanced
Technologies Symposium (IATS’11), 105-109.
33. Altera De0 User Manual
34. L298n datasheet
35. ULN2003 datasheet
36. Megep. (2007). Endüstriyel Otomasyon Teknolojileri – Bilgisayarlı Kontrol-6.
Ankara: Milli Eğitim Bakanlığı, 1-8.
64
ÖZGEÇMİŞ
Kişisel Bilgiler
Soyadı, Adı
:CALPBİNİCİ, Ayberk
Uyruğu
:T.C.
Doğum tarihi ve yeri
:22.01.1987, İzmir
Medeni hali
:Bekâr
Telefon
:0(554)773 04 22
Faks
:
e-mail
:a.calpbinici@nevsehir.edu.tr
Eğitim
Derece
Eğitim Birimi
Mezuniyet tarihi
Yüksek lisans
Gazi Üniversitesi/Elektrik Eğitimi
Devam Ediyor
Lisans
Gazi Üniversitesi/Teknik Eğitim Fakültesi 2010
Lise
İzmir Atatürk Anadolu Meslek Lisesi
2005
İş Deneyimi
Yıl
Yer
Görev
2013-Halen
Nevşehir Hacı Bektaş Veli Üniversitesi
Öğretim Görevlisi
Yabancı Dil
İngilizce
Yayınlar
1.
IRMAK E., CALPBİNİCİ A., GÜLER N. (2012). Orta Ölçekli Bir İşletmenin
Enerji İzleme Sisteminin Tasarlanması. Journal of Engineering Science of
Pamukkale Üniversity, 18(2), 123-131
2.
IRMAK E., ÇOLAK İ., BÜLBÜLH. İ., GÜLERN., CALPBİNİCİ A. (2012).
FPGA Based Parallel Connection System of Separate Voltage Sources Using Cuk
Converters. International Conference on Renewable Energy Researchand
Applications (ICRERA’12). 11-14 Nov. 2012, Nagasaki, Japan.
65
3.
Irmak E. ;Bulbul H.I.; Kose A.; Calpbinici A. (2013) A web-based real-time
industrial energy monitoring system. Power Engineering, Energy and Electrical
Drives (POWERENG), 2013 Fourth International Conference on, pp.1713,1716,
13-17 May 2013
Hobiler
Spor, Doğa yürüyüşleri, Fotoğraf çekmek
GAZİ GELECEKTİR...
Download